Introducción

Qué es Arduino Alvik

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Es un robot con las siguientes características :

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Licencia CC-BY-NC-SA origen https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Programas predefinidos

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Licencia CC-BY-NC-SA origen https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Cosas curiosas: A diferencia del típico sensor a distancia SR-04 que funciona por ultrasonidos, el VL53L7CX es mucho más complejo, va por luz (no realiza imágenes, sino por difracción de la luz por lo tanto respeta la privacidad) y nos proporciona muchas más distancia que las cinco que nos da la API

Instalar Micropython

Conceptos previos:
- Los lenguajes de alto nivel, es decir el código, que es entendible por los humanos (C++, Java, Python...) son textos que se tienen que traducir al lenguaje entendible por el procesador MCU (Micro Controler Unit). Este lenguaje de bajo nivel que está escrito en binario  es difícil de entender para los humanos
- El Compilador es un programa que Interpreta este texto de lenguaje de alto nivel, y lo convierte en lenguaje de bajo nivel
- El Arduino Alvik se puede programar con Arduino IDE como con Micropytno, los dos son de alto nivel

Tanto Micropython como Arduino IDE son lenguajes de tipo CODIGO por lo tanto sólo se aconseja EN SECUNDARIA
Cuando permita lenguaje tipo BLOQUES como Scratch, ya será adecuado para PRIMARIA

¿Dónde se compila Micropython?

Como puedes ver en este vídeo en 21:20 Python se compila dentro del microcontrolador es decir, dentro del ESP32. A diferencia con otros lenguajes, como el C++, el ordenador tiene el compilador, y se lo da ya en binario.

2024-07-04 18_44_27-(1) Exploring the Arduino Nano ESP32 _ MicroPython & IoT Cloud - YouTube.png
Fuente  vídeo Exploring the Arduino Nano ESP32 | MicroPython & IoT

¿Y a mi qué más me da?

No, para nada, si programas ESP32 con Arduino IDE o Arduino Cloud (que está basado en C++) te has cargado el compilador Python del ESP32 luego si quieres programar en Python, tienes que instalar el compilador dentro del ESP32 (y da problemas, ver Modo Bootloader)

¿Cómo meto el compilador MicroPython dentro del ESP32?

Para meter el programa compilador de MicroPython dentro del ESP32 (cuando un programa se instala en un hardware entonces se llama firmware)  tenemos que

  1. Poner la placa en modo bootloader (ver página siguiente)
  2. Instalar micropython en el ESP32 con el programa Arduino Micropython Installer de esta página https://labs.arduino.cc/en/labs/micropython-installer
MicroPython Installer

Descargamos el programa y ejecutamos teniendo conectado el ESP32 del Alvik, (no hace falta encender el robot, pues sólo trabajamos con el ESP32) lo detecta y simplemente le damos a Instalar Micropython dentro del chip

2024-07-04 19_17_33-MicroPython Installer.png

¿Y al revés pasar de Micropython a ArduinoIDE hay problemas?

Pues al revés, si  ejecutamos Arduino IDE, da error, pues el compilador microPython instalado dentro del ESP32 impide que se ejecuten los programas de Arduino IDE (sale el error No DFU capable USB device available Failed uploading: uploading error: exist status 74) se soluciona tan sencillo como volver a poner el ESP32 en modo Bootloader 

¿Y si me paso de Arduino IDE a Micropython?

Pues vuelve a 

  1. Poner la placa en modo bootloader
  2. Instalar micropython en el ESP32 con el programa Arduino Micropython Installer
¿Y con esto ya puedo crear mis programas con Micropython?

No, con esto tienes el compilador interpretador dentro del chip, pero necesitas un editor en tu PC y que se comunique con el Micropython del chip

Arduino Lab for Micropython

El lenguaje de programación más idóneo para el Arduino Alvik es el MICROPYTHON, de momento Arduino Alvik no esta disponible en programación con bloques. Al ser hardware libre, si se convierte popular, no es de extrañar que lo incorporen los diferentes programadores de entornos de lenguaje en bloques para ser más accesible a niveles educativos de primaria.

Tal y como dice la página https://docs.arduino.cc/micropython/ hay dos editores para cargar MicroPython en el Arduino Alvik

Nosotros en este curso elegimos Arduino Lab for Micropython por su sencillez y adaptación al Arduino Alvik

Tal y como dice aquí ES UN PROGRAMA PORTABLE, es decir, no hay que instalarlo, simplemente descomprimir y ejecutar

2024-07-04 09_56_30-Arduino Labs.png

Ahora, apagamos Arduino Alvik

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Licencia CC-BY-NC-SA origen https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Luego lo conectamos por cable

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Licencia CC-BY-NC-SA origen https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Lo encendemos

robot-on.webp
Licencia CC-BY-NC-SA origen https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Ejecutamos el programa que hemos descomprimido:

2024-07-04 10_00_12-Arduino.Lab.for.MicroPython-win_x64.png

Al ejecutar el programa, le podemos dar al botón de conectar con la placa y veremos que se comunica correctamente con el compilador instalado dentro del chip

2024-07-04 19_28_26-Editing Page Hola mundo _ Librería CATEDU.png

Modo Bootloader

¿Qué es eso del Boodloader? Es un pequeño programa que esta en el microcontrolador (Arduino, ESP32, etc...) que permite que arranque la placa y espere las instrucciones del programa del usuario, digamos que es como un "pequeño sistema operativo de arranque" por ejemplo en el Arduino, se ejecuta en un poco de tiempo cuando arranca la placa o se resetea, y espera el programa IDE por el puerto USB, si llega (él comprueba que es un IDE y no otra cosa) lo almacena en un sitio de la memoria Flash y lo ejecuta, sino, pues ejecuta el que ya esta cargado. El bootloader hace que parpadee el led 13 de un Arduino UNO y se reserva un trozo de memoria para el Bootloader (en el Arduino UNO ocupa sólo 0.5K de los 32K que tiene disponibles el micro para ello). En nuestro caso el ESP32 Nano Arduino igual pero cuando cargamos el micropython nos cargamos ese bootloader por otro que tiene el compilador microPython. Lo de "quemar" o "flashear" el bootlader nos lo podemos encontrar en los cursos de Aularagón en el Zigbee de domótica con Raspberry, o a la hora de quemar el Nano Arduino como Arduino UNO en el curso de mClon

Problema

Cuando instalamos Micropython desde un ESP32 ya formateado con Arduino IDE o al revés hay problemas

2024-07-11 20_01_25-Microsoft PowerPoint - [Presentación1].png

Mensajes que aparecen :

Solución: Resetear el Arduino Bootloader en el Nano ESP32

Al poner el ESP32 en modo Bootloader, se tiene que poner el led en color PURPURA

¿Poner la placa en modo Bootloader?

Aquí te exponemos varios métodos, por nuestra experiencia el método 3 es el que funciona

METODO 1 DOS CLIKS EN RESET

Haz dos cliks rápidos en el botón del ESP32 :2024-07-04 11_50_10-(1) dfu-util_ No DFU capable USB device available [Solved] - YouTube.png
Extraído del vídeo Cómo solucionar el error dfu-util: No DFU capable USB device available Failed uploading: uploading error: exist status 74

METODO 2 CORTOCIRCUITAR GND Y B1

Otra alternativa para ponerlo en modo bootloader es unir los pines GND con B1 (y se enciende el led RGB en verde, el porqué se pone en verde en Parpadeo led) 

2024-07-11 20_11_20-Exploring the Arduino Nano ESP32 _ MicroPython & IoT Cloud - YouTube.png

Fuente  vídeo Exploring the Arduino Nano ESP32 | MicroPython & IoT en el 25:12

Yo lo hago con un destornillador y toco las dos puntas, con cuidado de no tocar nada más.

Curiosidad: ¿Por qué al poner la placa en modo Bootloader o cada vez que enciendo Arduino Alvik se enciende y se apaga el led RGB de al lado con los colores Rojo y Verde? Solución en Parpadeo led

METODO 3 RESETEO BOOTLOADER

Tal y como dice en esta página :

  1. Hacer método 2 cortocircuitar B1 y GND
  2. Mientras esta cortocircuitado PULSA EL BOTÓN RESET
  3. Se queda el led en color púrpura,
    1.  si vas a instalar MicroPython, instalalo y sáltate los siguientes pasos
    2. Si vas a instalar Arduino IDE o trabajar con Arduino Cloud contínua :
  4. Abrir el programa ARDUINO IDE (cerrar otros, como el Arduino create agent que se queda en segundo plano abajo a la derecha , el MicroPython Installer....)
  5. Asegurarse que esta instalado la placa Arduino ESP32 correctamente al menos la versión 2.013 (ir a Tools-Boards-BoardManager) si hay una versión anterior, desinstalar el que hay (remove) e instalarlo de nuevo.
  6. Ir a Tools-Port y seleccionar el puerto 
  7. Ir a Tools > Board - Arduino ESP32 Boards > Arduino Nano ESP32 (o esp32 > Arduino Nano ESP32 )
  8. Poner Tools-> Programmer- seleccionar ESPTOOL
  9. Sketch > Upload Using Programmer 
  10. Cuando salga este mensaje pasar al paso 11

     
    Leaving...
Hard resetting via RTS pin...
  11. Apretar el botón RESET y ya puedes o ejecutar un programa en Arduino IDE o instalar MicroPython

Capturas de pantalla :

Paso 4: Cerrar Arduino create agent
image.png

Paso 5

2024-07-11 20_23_19-Configuración.png

Pasos 6 - 7 - 8
2024-07-11 20_22_12-.png

Paso 9
2024-07-11 20_27_00-.png

Hola mundo

En el programa Arduino Lab for MicroPython ponemos este programa:

from time import sleep

print("Hola mundo, soy un robot que me gusta chatear, ¿cual es tu nombre? ")
student_name = input("Tu nombre : ")
print("Mucho gusto , " + student_name + "! ¿ Cómo quieres llamarme?")
robot_name = input("Mi nombre ? : ")

print(f"{robot_name} es un fantástico nombre. Ya me siento un poco más humano.")

sleep(2) # Use sleep() to make interaction feel more natural
print(f"Okay, {student_name}, voy a ponerte a prueba:")
sleep(2)
print("¿ Has oido hablar que puedo nadar ?")
sleep(4)
print("Je je, es broma..... :D")
sleep(5)

Adaptado de  https://courses.arduino.cc/explore-robotics-micropython/lessons/getting-started/

Pulsamos a conectar, nos pregunta por el puerto

2024-06-14 23_20_41-Arduino Lab for MicroPython.png

Runeamos y vamos contestando a sus preguntas

2024-06-14 23_22_58-Arduino Lab for MicroPython.png

Empezando MicroPython de Alvik

Inspirado en el esquema del tutorial MicroPython Basics autora Francesca Sanfilippo & Karl Söderby

Hemos visto la función print visualiza un mensaje en la cónsola :

print('Hola mundo !')

Podemos introducir una variable, frase que contenga el texto, la función time.sleep(segundos) que hace una pausa, (para utilizar esta función se necesita importar la librería time con import time ) y dentro de un bucle while que se ejecuta mientras sea verdadero lo que le sigue, en este caso while True se ejecutará siempre:

import time    
frase = "Hola mundo !!"
 
while True:
   print(frase)   
   time.sleep(1)

Aquí se utiliza

import time

frase = "Hola mundo "
contador = 0

def funcion_contar():
    global contador
    contador = contador + 1

while True:
    funcion_contar()
    print(frase, contador)
    time.sleep(1)

El resultado:

2024-06-15 07_32_00-Arduino Lab for MicroPython.png

Aquí utilizamos el condicional if  con su auxiliar  else y la función exit para acabar el programa:

import time

frase = "Hola mundo "
contador = 0
maximo = 20

def funcion_contar():
    global contador
    contador = contador + 1

while True:
    funcion_contar()
    if contador>20 :
      exit
    else :
      print(frase, contador)
      time.sleep(1)

Lo que provoca que a los 20 finalice 

2024-06-15 07_44_37-Arduino Lab for MicroPython.png

Podemos usar en vez de variables numéricas, variables tipo array para los bucles :

Catedu = ['Javier', 'Santiago', 'Silvia', 'Berta', 'Cristina', 'Nacho', 'Arturo', 'Chefo', 'Vladi', 'Ruben', 'Pablo', 'JuanFran']

def printCatedus():
    for persona in Catedu:
        print(persona)

printCatedus()

2024-06-15 07_51_00-Arduino Lab for MicroPython.png

Con esto ya podemos avanzar, pero si quieres


Introducción al Python

Página extraída de Federico Coca Guia de Trabajo de Microbit CC-BY-SA

Palabras reservadas

Son palabras reservadas que tienen un significado especial para el compilador y que no podemos usar para poner nombres a variables o funciones. Todas las palabras, excepto True, False y None se escriben en minúsculas. A continuación se da un listado de todas las palabras reservadas o keywords:

False, None, True, and, as, assert, async, await, break, class, continue, def, del, elif, else, except, finally, for, from, global, if, import, in, is, lambda, nonlocal, not, or, pass, raise, return, try, while, with, yield

El listado al principio nos puede resultar abrumador, pero imaginemos un lenguaje con tan solo esas palabras y entenderemos que no resultará tan complejo familiarizarse, al menos con las mas usuales.

Identificadores

Los identificadores son los nombres que se dan a variables, clases, métodos, etc. No podemos usar palabras reservadas para estos nombres.

Algunas reglas que nos pueden resultar útiles para nombrar identificadores son:

Nos va a resultar muy útil recordar lo siguiente:

Variables, constantes y literales

Variables

En programación, una variable es un nombre que se utiliza para referirse a una posición de memoria donde se almacena un valor. De forma más abstracta, puede considerarse como una caja que almacena un valor. El nombre de la caja es el nombre de la variable y el contenido su valor. Todas las variables constan de tres partes: un nombre, un tipo de dato y un valor. En la figura siguiente vemos tres variables de distintos tipos:

boxes.pngLicencia CC-BY-SA fuente

La variable name contiene la cadena Bob, la variable winner es cierta y la variable score contiene el valor 35.

Python no dispone de ningún comando para declarar variables. Una variable se crea cuando se le asigna valor por primera vez. La técnica de declarar variables es poner un nombre seguido del signo de asignación (=) y el valor asignado a la variable. En la declaración es importante tener claro que se distinguen mayúsculas de minúsculas y que no están permitidos los caracteres especiales.

En Python no se declara de forma explicita el tipo de la variable pues se trata de un lenguaje inferido. Las variables incluso pueden cambiar de tipo desde el que se establece al asignarle valor la primera vez. Es decir, si declaro valor = 5 inicialmente la variable será de tipo entero (int), pero si en el programa se realizan operaciones que al final hacen que valor = 1.33 ahora valor es de tipo float. Automáticamente sabe que valor es un número entero y declara la variable valor como un int.

Aunque no es necesario si es posible especificar el tipo de dato de una variable, haciendo:

x = str(22) # x será la cadena '22'
y = int(22) # y será el entero 22
z = float(22) # z será el número de coma flotante 22.0

Algunas reglas para nombrar variables que podemos tener en cuenta son:

Constantes

Una constante no es mas que un tipo especial de variable cuyo valor no puede modificarse.

En Python, las constantes suelen declararse y asignarse en un módulo (un nuevo archivo que contiene variables, funciones, etc y que se importa al archivo principal).

Veamos cómo declaramos constantes en un archivo separado y lo usamos en el archivo principal,

Creamos un archivo que nombramos constantes.py y que contendrá:

PI = 3.141592
FUERZA_GRAVEDAD = 9.82

Creamos el archivo principal main.py, que contendrá:

import constantes

print(constantes.PI)
print(constantes.FUERZA_GRAVEDAD)

En el ejemplo creamos el archivo de módulo constantes.py y asignamos el valor constante a PI y FUERZA_GRAVEDAD.

Después, creamos el archivo main.py e importamos el módulo constantes. Finalmente, imprimimos el valor de cada constante.

La convención es nombrarlas en mayúsculas para distinguirlas de las variables.

Literales

Numéricos

Los literales son representaciones de valores fijos en un programa. Pueden ser números, caracteres, cadenas, etc. Por ejemplo, "¡Hola, mundo!", 12, 23.0, "C", etc.

Los literales numéricos son inmutables (no pueden cambiar) y pueden pertenecer a uno de los tres tipos de datos numéricos posibles: Entero, Coma flotante y Complejo. Los tipos son:

Solamente hay dos literales booleanos True y False

Cadenas de caracteres

Los literales de caracteres son caracteres unicode encerrados entre comillas, por ejemplo S. Los literales cadenas de caracteres son cadenas de csaracteres encerradas entre comillas, por ejemplo Python es divertido.

Especiales

En Python existe un literal especial, None. Podemos usarlo, por ejemplo, para especificar una variable nula, por ejemplo:

var = None
print(var)
# El resultado será: None

Tipos de datos en Python

En Python, al igual que en programación en general, los tipos de datos especifican el tipo de datos que puede almacenarse en una variable.

Numéricos

Contienen valores numéricos y sabemos que:

Los tipos básicos de datos son:

Podemos realizar conversión de tipos así:

Cadenas

Contienen secuencias de caracteres. Una cadena es una secuencia de caracteres representada entre comillas simples o dobles.

Las cadenas pueden estar encerradas entre comillas simples ('...') o dobles ("...") con el mismo resultado. Podemos usar para incluir comillas en una cadena.

La función print() devuelve la cadena que encierra entre los paréntesis, omitiendo las comillas que la encierran.

En la imagen siguiente se ven varios ejemplos con cadenas utilizando como editor el IDLE que por defecto se instala con Python y que se abre desde una terminal simplemente invocando a Python.

cad1.png
Federico Coca Guia de Trabajo de Microbit CC-BY-SA

Una cadena raw (cruda) se interpreta tal como se escribe, es decir, se omiten los caracteres especiales expresados con . Las cadenas raw se escriben entrecomilladas y van precedidas del carácter 'r'. En la imagen vemos un ejemplo.

cad2.png
Federico Coca Guia de Trabajo de Microbit CC-BY-SA

Es posible aplicar la operación de multiplicar a textos haciendo que estos se repitan. En la imagen siguientes vemos ejemplos de concatenación y multiplicación, así como un error cometido.

cad3.png
Federico Coca Guia de Trabajo de Microbit CC-BY-SA

Secuencias

Contienen colecciones de datos, como las listas, las tuplas, las colecciones de datos (set) o los diccionarios.

Una lista es una colección ordenada de elementos similares o de distinto tipo separados por comas y encerrados entre corchetes [ ].

Tupla es una secuencia ordenada de elementos, igual que una lista. La única diferencia es que las tuplas son inmutables. Una vez creadas, las tuplas no pueden modificarse. En Python, se utilizan los paréntesis () para almacenar los elementos de una tupla.

Las colecciones de datos son un conjunto desordenada de elementos únicos. Una colección de datos se define por valores separados por comas dentro de llaves { }.

Un diccionario es una colección ordenada de elementos. Almacena los elementos como pares clave/valor. Siendo las claves identificadores únicos que se asocian a cada valor.

Estudiaremos estos últimos tipos mas extensamente cuando los necesitemos.

Los datos de tipo booleano solamente pueden contener True o False.

Dado que en programación Python todo es un objeto, los tipos de datos son en realidad clases y las variables son instancias(objeto) de estas clases.

Comentarios en Python

En los comentarios, pueden incluirse palabras que nos ayuden a identificar además, el subtipo de comentario:

# TODO esto es algo por hacer
# FIXME (arreglarme) esto es algo que debe corregirse
# XXX esto también, es algo que debe corregirse

Identation o sangría en Python

La sangría se refiere a los espacios al comienzo de una línea de código.

Mientras que en otros lenguajes de programación la sangría en el código es solo para facilitar la lectura, la sangría en Python es muy importante ya que se usa para indicar un bloque de código.

if 5 > 2:
    print("Cinco es mayor que 2")

Lo siguiente sería un error de sintaxis.

if 5 > 2:
print("Cinco es mayor que 2")

El número de espacios de la identation puede ser cualquiera siempre que al menos sea un espacio. Siempre hay que usar el mismo número de espacios en el mismo bloque de código.

Operadores en Python

Los operadores son símbolos especiales que realizan operaciones con variables y valores.

A continuación tenemos una lista de los diferentes tipos de operadores de Python:

Operadores aritméticos

Los operadores aritméticos se utilizan para realizar operaciones matemáticas como sumas, restas, multiplicaciones, etc.

Operador Descripción Ejemplo
+ Suma o concatenación en textos 5+3=8, "Hola" + "Mundo" = "Hola Mundo
- Diferencia 6-3=3
* Multiplicación 3*3=9
/ División 6/2=3
// Parte entera de un cociente 10//3=3
% Resto de un cociente 10%3=1
** Potenciación 5**2=25
Operadores de asignación

Los operadores de asignación se utilizan para asignar valores a variables.

Operador Descripción Ejemplo
= Asignación x=4, a = a + 1
+= Suma y asignación x+=1 equivale a x = x + 1
-= Diferencia y asignación x-=1 equivale a x = x - 1
*= Multiplicación y asignación x*=3 equivale a x = x * 3
/= División y asignación x/=3 equivale a x = x / 3
%= Asignación de restos x%=3 equivale a x = x % 3
**= Asignación de exponentes x**=3 equivale a x = x ** 3

Operadores de Comparación

Los operadores de comparación comparan dos valores/variables y devuelven un resultado booleano: Verdadero o Falso True o False.

Operador Descripción Ejemplo
== Igual a 2==3 retorna False
!= Distinto de 2!=3 retorna True
< Menor que 2<3 retorna True
> Mayor que 2>3 retorna False
<= Menor o igual que 2<=3 retorna True
>= Mayor o igual que 2>=3 retorna False

Operadores Lógicos

Los operadores lógicos se utilizan para comprobar si una expresión es Verdadera o Falsa. Se utilizan en la toma de decisiones.

Operador Descripción Ejemplo
and AND lógica a and b #True si a y b son ciertos
or OR lógica a or b #True si a o b son ciertos
not NOT lógica not a #True si el operador a es falso

En la figura siguiente vemos un ejemplo con lo que devuelve en cada caso.

logicos.png
Federico Coca Guia de Trabajo de Microbit CC-BY-SA

Operadores Bitwise

Los operadores bit a bit o bitwise actúan sobre los operandos como si fueran cadenas de dígitos binarios. Operan bit a bit, de ahí su nombre.

 

 

Operador Descripción Ejemplo
& AND bit a bit 5&6 # 101 & 110 = 110 = 4
| OR bit a bit 5 \| 6 # 101 \| 110 = 111 = 7
~ NOT bit a bit ~3 # ~011 = 100 = -4
^ XOR bit a bit 5^3 # 101^011 = 110 = 6
<< Desplazamiento izquierda 4<<1 # 100 << 1 = 1000 = 8
>> Desplazamiento derecha 4 >> 1 # 100 >> 1 = 010 = 2
Operadores especiales

El lenguaje Python ofrece algunos tipos especiales de operadores como el operador de identidad (identity) y el operador de pertenencia (membership).

En Python, is e is not se utilizan para comprobar si dos valores se encuentran en la misma parte de la memoria. Dos variables que son iguales no implica que sean idénticas. Algunos ejemplos aclaran mejor lo dicho.

x1 = 5
y1 = 5
x2 = 'Hello'
y2 = 'Hello'

print(x1 is not y1)  # False

print(x2 is y2)  # True

Vemos que x1 e y1 son enteros con los mismos valores, por lo que son iguales e idénticos. Lo mismo ocurre con x2 e y2 (cadenas).

En Python, in y not in son los operadores de pertenencia. Se utilizan para comprobar si un valor o variable se encuentra en una secuencia (cadena, lista, tupla, conjunto y diccionario).

En un diccionario sólo podemos comprobar la presencia de la clave, no del valor.

Arduino Alvik API

Para acceder a las funciones de Arduino Alvik API tenemos que ejecutar las instrucciones:

alvik = ArduinoAlvik()
alvik.begin()

Entonces ya podemos usar las siguientes: (extraido de https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/api-overview/ )

Luego veremos en el apartado de programación del Arduino Alvik con código Arduino IDE que utilizaremos una biblioteca #include "Arduino_Alvik.h" que importa prácticamente las mismas funciones, ver https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/programas-arduino-ide-sin-iot 

FUNCION con sus Inputs Outputs
stop() para todas las funciones Alvik
is_on() true si esta encendido
false si esta apagado
is_target_reached() true si ha enviado M o R en el mensaje
get_ack() last_ack: el valor del último mensaje
stop() para todas las funciones Alvik
get_orientation() r: valor de balanceo p: valor de cabeceo y: valor de guiñada

get_accelerations()

 

ver uso en
https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/programas-de-ejemplo

 ax
ay
az

get_gyros()

ver uso en
https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/programas-de-ejemplo

 

 gx
by
gz
get_imu() las 6 anteriores
get_line_sensors()

left
center

right
brake() Frena el robot
get_battery_charge() battery_soc: el % de la batería
get_touch_any() touch_any es true si se ha apretado cualquier botón
get_touch_ok()
get_touch_cancel() 
get_touch_center()
get_touch_up()
get_touch_left()
get_touch_down()
get_touch_right()

touch_ok es true si se ha apretado ok etc...

 

ver ejemplos en

https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/robotica-para-infantil

y en 

https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/mensajes-a-telegram
get_color_raw()
get_color_label()
 color
get_version()
print_status()

versión del firmware
para actualizarlo ver https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/user-manual/#how-to-upload-firmware

 
set_behaviour(behaviour: int)
rotate(angle: float, unit: str = 'deg', blocking: bool = True)
move(distance: float, unit: str = 'cm', blocking: bool = True)
get_wheels_speed(unit: str = 'rpm') left_wheel_speed: the speed value
right_wheel_speed: the speed value
set_wheels_speed(left_speed: float, right_speed: float, unit: str = 'rpm')
set_wheels_position(left_angle: float, right_angle: float, unit: str = 'deg')
get_wheels_position(unit: str = 'deg') angular_velocity
drive(linear_velocity: float, angular_velocity: float, linear_unit: str = 'cm/s',angular_unit: str = 'deg/s')
get_drive_speed(linear_unit: str = 'cm/s', angular_unit: str = 'deg/s') linear_velocity: speed of the robot.
angular_velocity: speed of the wheels.
reset_pose(x: float, y: float, theta: float, distance_unit: str = 'cm', angle_unit: str = 'deg')
get_pose(distance_unit: str = 'cm', angle_unit: str = 'deg') x
y
theta
set_servo_positions(a_position: int, b_position: int)
set_builtin_led(value: bool)
set_illuminator(value: bool)
color_calibration(background: str = 'white')

rgb2hsv(r: float, g: float, b: float)

 h: hue value
s: saturation value
v: brightness value

get_color(color_format: str = 'rgb')

 r or h
g or s
b or v

hsv2label(h, s, v)

 color label: like "BLACK" or "GREEN", if possible, otherwise return "UNDEFINED"

get_distance(unit: str = 'cm')

 lee la distancia del sensor TOF:
ver ejemplo en https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/evita-obstaculos

left_tof: 45° to the left object distance
center_left_tof: 22° to the left object distance
center_tof: center object distance
center_right_tof: 22° to the right object distance
right_tof: 45° to the right object distance

get_distance_top(unit: str = 'cm')

 top_tof: 45° to the top object distance

get_distance_bottom(unit: str = 'cm')

 bottom_tof: 45° to the bottom object distance

on_touch_ok_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_cancel_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_center_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_up_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_left_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_down_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

on_touch_right_pressed(callback: callable, args: tuple = ())

He intentado hacer programas con estas instrucciones, pero una vez pulsado la tecla, sigue llamando a callback continuamente

 

No veo su utilidad teniendo get_touch
Unidades

¿Qué es eso de bloking?
Por ejemplo en rotate(angle: float, unit: str = 'deg', blocking: bool = True)

Si es true, todos los eventos no influyen, es decir el microprocesador esta centrado en esa instrucción
Si es falso, el microprocesador es libre de hacer otra cosa a la vez

Utiliza true si quieres precisión o no quieres que nada interaccione con la acción que estas ejecutando

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Agradecimientos a Pere Manel http://peremanelv.com