SI USAMOS MICROPYTHON TENEMOS QUE USAR LAS VERDES
-SI USAMOS CÓDIGO ARDUINO IDE TENEMOS QUE USAR LAS ROJAS
Como puedes observar, si cortocircuitas B1 = GPI0 = D15 con GND enciende el led RGB en color verdel esto pasa si [Pones la placa en modo Bootloader.](https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/instalar-micropython)
# Parpadeo LED ESP32 ##### **Objetivo** Vamos a hacer que parpadee el RGB integrado que tiene el ESP32 concretamente el color verde. ##### **Programa** ``` #extraido de https://youtu.be/R51tf66es9w?t=1540 from machine import Pin import time myLED = Pin(0,Pin.OUT) while True: myLED.value(0) time.sleep(0.5) myLED.value(1) time.sleep(0.5) ``` ##### **Aclaraciones** - Al hacer from machine import Pin estamos importanto las definiciones input output de los pines del ESP32 nano arduino - Ya hemos visto que lo que nos interesa el el 0 y lo ponemos como OUTCuriosidad: Por eso si se resetea Arduino Alvik (al encender, o al hacer dos clicks en el botón) se encienden y se apagan varias veces el led RGB en colores rojo y verde, pues se están activando los BOOTs
ESTE PROGRAMA ESTA POR DEFECTO (marcado con el led verde) cuando instalas el firmware). Ver [https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/que-es-arduino-alvik](https://libros.catedu.es/books/arduino-alvik/page/que-es-arduino-alvik)
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-06/Rr2image.png)Fuente [https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/](https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/) AuthorJose Garcia CC-BY-SA ``` from arduino_alvik import ArduinoAlvik from time import sleep import sys alvik = ArduinoAlvik() alvik.begin() sleep(5) #ESTABLECER VELOCIDAD speed = 30 #IMPRIMIR VALORES Y ESTABLECER VARIABLES while True: try: center = alvik.get_distance_top() print(center) sleep(0.01) #Si la mano esta cerca, Alvik se va hacia atras if center <= 12: alvik.set_wheels_speed(-speed, -speed) #Si la mano esta lejos, Alvik se acerca elif center <= 30 and center >= 18: alvik.set_wheels_speed(speed, speed) #Si la mano esta en una distancia de 12-18, Alvik se queda quieto else: alvik.set_wheels_speed(0, 0) #INTERRUPCIÓN DEL USUARIO except KeyboardInterrupt as e: print('over') alvik.stop() sys.exit() ``` # Sigue líneas Vamos a crear un programa SIGUE LÍNEAS. El objetivo es que el robot ALVIK sea capaz de seguir cualquier trazado de líneas utilizando sus sensores IR [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-06/5hzimage.png)Fuente [https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/](https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/) AuthorJose Gracia CC-BY-SA Para poder conseguirlo simplemente tendremos que establecer distintas condiciones de que hacer dependiendo de que sensor del robot detecta el trazado negro. En este programa también hemos hecho que el robot nos trasmita los valores de los distintos sensores y que el usuario pueda interrumpir el proceso (todo suponiendo que el robot está conectado al equipo). ```python from arduino_alvik import ArduinoAlvik from time import sleep import sys alvik = ArduinoAlvik() alvik.begin() sleep(5) #VELOCIDAD DEL ROBOT base_speed = 30 #IMPRIMIR VALORES DE LOS SENSORES while True: try: ir_left, ir_center, ir_right = alvik.get_line_sensors() print(ir_left, ir_center, ir_right) sleep(0.01) #Condiciones de giro, avance y parar if ir_center > 300: alvik.set_wheels_speed(base_speed, base_speed) elif ir_left > 300: alvik.set_wheels_speed(0, base_speed) elif ir_right > 300: alvik.set_wheels_speed(base_speed, 0) else: alvik.set_wheels_speed(0, 0) #INTERRUPCION DEL USUARIO except KeyboardInterrupt as e: print('over') alvik.stop() sys.exit() ``` No va muy preciso, el código es mejorable: - Si la raya es fina, no avanza - Si la raya no es negra no avanza - La velocidad 30 es baja - El margen límite 300 es demasiado generoso que hace que pueda quedarse quieto por detectar todo blanco (ver el final del vídeo) Más preciso (agradecimientos a Mario Monteagudo Alda CP Ejea) ```python from arduino import * from arduino_alvik import ArduinoAlvik alvik = ArduinoAlvik() def setup(): alvik.begin() delay(1000) def loop(): global base, iteracion iz, ce, de = alvik.get_line_sensors() error = ((1*iz+2*ce+3*de)/(iz+ce+de))-2 if ((ce > 400) and (de > 400)): alvik.left_led.set_color(1, 1, 0) alvik.right_led.set_color(1, 1, 0) base = 0 ajuste = 30 iteracion = 25 elif ((ce > 400) and (iz > 400)): alvik.left_led.set_color(1, 1, 0) alvik.right_led.set_color(1, 1, 0) base = 0 ajuste = -30 iteracion = 25 elif (abs(error) < 0.75) and (iteracion == 0): alvik.left_led.set_color(0, 0, 1) alvik.right_led.set_color(0, 0, 1) base = 60 ajuste = 25 * error + 40 * error * abs(error) + 80 * error * error * error elif (abs(error) < 0.75): alvik.left_led.set_color(0, 1, 0) alvik.right_led.set_color(0, 1, 0) base = 40 ajuste = 20 * error + 40 * error * abs(error) + 80 * error * error * error iteracion = iteracion -1 elif error > 0: alvik.left_led.set_color(1, 0, 0) alvik.right_led.set_color(1, 0, 0) base = 0 ajuste = 60 iteracion = 25 else: alvik.left_led.set_color(1, 0, 0) alvik.right_led.set_color(1, 0, 0) base = 0 ajuste = -60 iteracion = 25 veIz = base + ajuste veDe = base - ajuste alvik.set_wheels_speed(veIz,veDe) delay(50) def cleanup(): alvik.stop() base = 40 iteracion = 0 start(setup, loop, cleanup) ``` Autor Mario Monteagudo Alda CP Ejea # Evita obstáculos ##### **Programa** El núcleo del programa es la función api get\_distance(unit: str = 'cm') Es sorprendente el sensor TOF como puede leer no sólo diréctamente sino a los lados : - left\_tof: 45° to the left object distance - center\_left\_tof: 22° to the left object distance - center\_tof: center object distance - center\_right\_tof: 22° to the right object distance - right\_tof: 45° to the right object distance El programa es extraido de [https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/](https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/) AuthorJose Garcia ```python from arduino_alvik import ArduinoAlvik from time import sleep_ms import sys alvik = ArduinoAlvik() alvik.begin() sleep_ms(5000) # waiting for the robot to setup distance = 20 degrees = 45.00 speed = 50.00 while (True): distance_l, distance_cl, distance_c, distance_r, distance_cr = alvik.get_distance() sleep_ms(50) print(distance_c) if distance_c < distance: alvik.rotate(degrees, 'deg') elif distance_cl < distance: alvik.rotate(degrees, 'deg') elif distance_cr < distance: alvik.rotate(degrees, 'deg') elif distance_l < distance: alvik.rotate(degrees, 'deg') elif distance_r < distance: alvik.rotate(degrees, 'deg') else: alvik.drive(speed, 0.0, linear_unit='cm/s') ``` ##### **Resultado** El código es mejorable, pues que rote 45 grados tantas veces puede hacer que se quede "enganchado" en una esquina, ver el final del vídeo: # Programas de test En el repositorio [https://github.com/arduino/arduino-alvik-mpy/tree/main/examples](https://github.com/arduino/arduino-alvik-mpy/tree/main/examples) podemos encontrar ejemplos para ver el uso de los diferentes sensores y actuadores, por ejemplo| **Sensor name** | **Part name** | **Test program name** |
|---|---|---|
| RGB Color detection | APDS 9660 | read\_color\_sensor.py |
| ToF 8x8 Array - up to 350 cm | LSM6DSOX | read\_tof.py |
| IMU - 6 degree | VL53L7CX | read\_imu.py |
| 3x Line follower | custom made | line\_follower.py |
| 7x Touch sensor | AT42QT2120 | read\_touch.py |
| **Actuator name** | **Part name** | **Test program name** |
| Geared motors w/ encoder | GM12-N20VA-08255-150-EN | wheels\_positions.py |
| RGB LEDs | RGB LEDs | leds\_settings.py |
Ejemplos de I2C con Arduino: - Conexión con pantalla LCD [https://libros.catedu.es/books/programa-arduino-mediante-codigo/page/lcd](https://libros.catedu.es/books/programa-arduino-mediante-codigo/page/lcd) - Comunicación entre dos Arduinos [https://dronebotworkshop.com/i2c-arduino-arduino/](https://dronebotworkshop.com/i2c-arduino-arduino/)
En Arduino Alvik, los pines SDA y SCL están conectados en los pines 11 y 12 y de ahí salen por los conectores QWIIC y Grove : [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-06/datasheet-connectors.png) Podemos escanear los dispositivos I2C que están conectados y averiguar la dirección que tienen asociada : ```python from machine import I2C from machine import Pin i2c = I2C(0, scl=Pin(12, Pin.OUT), sda=Pin(11, Pin.OUT)) print() print('Scan i2c bus...') print() devices = i2c.scan() if len(devices) == 0: print("No i2c device !") else: print('i2c devices found:',len(devices)) print() for device in devices: print("Decimal address: ",device," | Hexa address: ",hex(device)) print() ``` Fuente : [https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/user-manual/#grove-connectors](https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/user-manual/#grove-connectors) He conectado un OLED en el conector Grove [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2025-05/2025-05-07-13-24-53-whatsapp.png) Y me ha salido que tenía dos dispositivos, el primero es interno del Alvik, que tiene dirección 43 y el segundo es el OLED conectado con la dirección 60 en decimal o 0x3c en hexadecimal que es la dirección por defecto en el OLED ssd1306: [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2025-05/2025-05-07-13-29-41-arduino-lab-for-micropython.png) Si ejecutamos el siguiente script, vemos que necesita importar la **librería ssd1306** (se puede ver en su [repositorio](https://github.com/lexus2k/ssd1306), que es compatible con el display ssd1306 128x64 I2C y con ESP32 de Arduino).. Esta librería tiene las funciones necesarias para visualizar lo que uno quiera en el OLED. [Funciones de esta librería](https://docs.micropython.org/en/latest/esp8266/tutorial/ssd1306.html) ```python from machine import I2C from machine import Pin import ssd1306 i2c = I2C(0, scl=Pin(12, Pin.OUT), sda=Pin(11, Pin.OUT)) # dirección por defecto 0x3c oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c) while True: oled.text('HOLA CATEDU !', 10, 10) oled.show() ``` Y el resultado es : [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2025-05/2025-05-07-13-35-08-whatsapp.png)Si quieres por ejemplo esto : [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2025-05/hello-world.jpg) mira este [código](https://github.com/TimHanewich/MicroPython-SSD1306)