# Evita obstáculos
##### **Programa**
El núcleo del programa es la función api
get\_distance(unit: str = 'cm')
Es sorprendente el sensor TOF como puede leer no sólo diréctamente sino a los lados :
- left\_tof: 45° to the left object distance
- center\_left\_tof: 22° to the left object distance
- center\_tof: center object distance
- center\_right\_tof: 22° to the right object distance
- right\_tof: 45° to the right object distance
El programa es extraido de [https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/](https://docs.arduino.cc/tutorials/alvik/getting-started/) AuthorJose Garcia
```python
from arduino_alvik import ArduinoAlvik
from time import sleep_ms
import sys
alvik = ArduinoAlvik()
alvik.begin()
sleep_ms(5000) # waiting for the robot to setup
distance = 20
degrees = 45.00
speed = 50.00
while (True):
distance_l, distance_cl, distance_c, distance_r, distance_cr = alvik.get_distance()
sleep_ms(50)
print(distance_c)
if distance_c < distance:
alvik.rotate(degrees, 'deg')
elif distance_cl < distance:
alvik.rotate(degrees, 'deg')
elif distance_cr < distance:
alvik.rotate(degrees, 'deg')
elif distance_l < distance:
alvik.rotate(degrees, 'deg')
elif distance_r < distance:
alvik.rotate(degrees, 'deg')
else:
alvik.drive(speed, 0.0, linear_unit='cm/s')
```
##### **Resultado**El código es mejorable, pues que rote 45 grados tantas veces puede hacer que se quede "enganchado" en una esquina, ver el final del vídeo: