# Seguidor de líneas
##### Código básico
Los dos **sensores ópticos** colocados bajo la placa de Cutebot, similares a los de un ratón de ordenador, pueden detectar líneas negras. El kit de Cutebot incluye una plantilla de papel con una línea negra cerrada a modo de **circuito**. Programaremos micro:bit para que Cutebot sea capaz de **reconocer el circuito y recorrerlo de forma autónoma**.
Tras cargar la extensión de Cutebot, comenzaremos por introducir un código que muestre en la matriz de LED de micro:bit el logotipo del **seguidor de líneas**:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue00.png)
El bucle **para siempre** se dedicará a leer continuamente los dos sensores de líneas y a actuar sobre la velocidad de las ruedas. Cuando los dos sensores de líneas detecten el color negro (**El estado del seguimiento es ●●**), significará que Cutebot está justo sobre la línea del circuito y que debe continuar avanzando hacia adelante. Para ello hay que hacer girar las dos ruedas a la misma velocidad.
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue01.png)
Si el **sensor derecho detecta color blanco** (**El estado del seguimiento es ●○**), el robot se ha salido de la línea por la derecha y debe girar hacia la izquierda. Para ello habrá que parar la rueda izquierda y hacer girar la rueda derecha hacia adelante. El código tendrá el siguiente aspecto:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue02.png)
Si, por el contrario, el **sensor izquierdo detecta color blanco** (**El estado del seguimiento es ○●**), el robot se habrá desviado hacia la izquierda y habrá que girarlo hacia la derecha para recolocarlo sobre la línea:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue03.png)
¿Qué ocurre si el robot ha perdido completamente la línea y los dos sensores detectan color blanco? En este caso, (**El estado del seguimiento es ○○**), conviene parar el robot. El código completo se muestra a continuación:
##### [](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue04.png)
Cuando las pilas estén muy frescas, Cutebot se desplazará más rápido y puede que pierda la línea continuamente. Este problema se soluciona reduciendo la velocidad de las ruedas, por ejemplo al 20%.
##### Mutatis mutandis
El código desarrollado es efectivo, pero admite muchas mejoras. Por ejemplo, cuando el robot intente dar una curva muy cerrada, es posible que pierda la línea y se detenga completamente. Realicemos una pequeña modificación en el código para que Cutebot pueda volver a encontrar la línea perdida:[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue05.png)
De acuerdo con el último bloque condicional, cuando se pierda la línea (**El estado del seguimiento es ○○**) el robot comenzará a rotar sobre sí mismo y no se detendrá hasta que la vuelva a encontrar.
Si no frenamos completamente las ruedas al realizar las correcciones de la trayectoria podremos conseguir que el movimiento de Cutebot sea más suave. El código requiere unos cambios mínimos:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-09/sigue07.png)
#####