Módulo5 Cyberpi, mBot y Python
El software mBlock permite realizar la transición de la programación por bloques a lenguaje de texto Python. El proposito de este módulo de ampliación es ayudar al profesorado quiere iniciar a su alumnado en Python.

Python
Librería cyberpi 

 Los programas en python de cyberpi que vamos a realizar utilizan esta librería por lo tanto hay que cargarla previamente en nuestros programas. 

 import cyberpi 

 Tiene multitud de funciones, te aconsejamos ver un vistazo en esta documentación (en inglés) : 

 https://www.lbotics.at/images/mbot2/files/mBot2_API_cyberpi.pdf 

 Esta es  una muy breve introducción al Python como recordatorio de algunas instrucciones si ya has utilizado este lenguaje. Si es la primera vez, te recomendamos que visites nuestro curso PYTHON PARA TODOS Python for everybody por Charles R. Severance licencia CC-BY-NCSA que empieza desde cero. 

 Lenguajes, intérpretes y compiladores 

 Python es un lenguaje  de alto nivel  destinado a ser relativamente sencillo para que los humanos lean y escriban y para que los ordenadores lean y procesen. Otros lenguajes de alto nivel incluyen Java, C ++, PHP, Ruby, Basic, Perl, JavaScript y muchos más. El hardware real dentro de la Unidad Central de Procesamiento (CPU) no comprende ninguno de estos lenguajes de alto nivel. 

 La CPU entiende un idioma que llamamos  lenguaje de máquina . El lenguaje de máquina es muy simple y francamente muy tedioso de escribir porque está representado en ceros y unos: 

 El lenguaje de máquina parece bastante simple en la superficie, dado que solo hay ceros y unos, pero su sintaxis es aún más compleja y mucho más compleja que Python. Muy pocos programadores escriben lenguaje de máquina. En su lugar, creamos varios traductores para permitir que los programadores escriban en lenguajes de alto nivel como Python o JavaScript y estos traductores convierten los programas al lenguaje de máquina para su ejecución real por parte de la CPU. 

 Estos traductores de lenguaje de programación se dividen en dos categorías generales: (1) intérpretes y (2) compiladores. 

 Un  intérprete  lee el código fuente del programa como está escrito por el programador, analiza el código fuente e interpreta las instrucciones sobre la marcha. Python es un intérprete y cuando ejecutamos Python de forma interactiva, podemos escribir una línea de Python (una oración) y Python la procesa de inmediato y está lista para que escribamos otra línea de Python. 

 >>> x = 6

 >>> print(x)

 6

 >>> y = x * 7

 >>> print(y)

 42

 >>> 

 Está en la naturaleza de un  intérprete  poder tener una conversación interactiva como se muestra arriba. A un  compilador  debemos entregarle todo el programa en un archivo, y luego ejecuta un proceso para traducir el código fuente de alto nivel al lenguaje de máquina y luego el compilador coloca el lenguaje de máquina resultante en un archivo para su posterior ejecución. 

 Variables 

 Las variables son como cajas que puedes meter valores. Y los valores pueden ser de varios tipos : 

 

 int si son enteros 

 float si tienen decimales 

 binario Deben comenzar por 0b. Por ejemplo: 0b110, 0b11 

 string son frases, son " cadenas " de caracteres entre "  

 bool Solamente hay dos literales booleanos True o False 

 lista Se pueden declarar variables que son conjuntos por ejemplo Colores = ["verde", "rojo", "naranja" ] 

 

 Para crear una variable puedes usar cualquier palabra, x, y, z o Nombre_alumno ... pero algunas palabras no puedes usar,  ver 

 Para visualizar variables puedes usar la  instrucción print poniendo entre paréntesis el valor o variable que quieres visualizar. 

 Modifica los valores como quieras, es un  intérprete , juega y dale al play para ver el resultado  

 Como puedes ver se ha introducido un operador el + que realiza la suma del valor de x original (43) y se le incrementa una unidad resultando en la impresión un 44. 

 Cadenas 

 Cadenas son secuencias de caracteres, por ejemplo la palabra "banana" 

 fuente

 'Python for Everybody'  por  Charles R. Severance 

 Se puede obtener su longitud con la función len, o obtener un carácter ... 

 

 Operadores 

 Este apartado de operadores es adaptado de Federico Coca  Guia de Trabajo de Microbit  CC-BY-SA 

 Los operadores aritméticos se utilizan para realizar operaciones matemáticas como sumas, restas, multiplicaciones, etc. 

 

 

 

 

 

 

 Operador 

 Descripción 

 Ejemplo 

 

 

 

 

 + 

 Suma o concatenación en textos 

 5+3=8 ,  "Hola" + "Mundo" = "Hola Mundo 

 

 

 - 

 Diferencia 

 6-3=3 

 

 

 * 

 Multiplicación 

 3*3=9 

 

 

 / 

 División 

 6/2=3 

 

 

 // 

 Parte entera de un cociente 

 10//3=3 

 

 

 % 

 Resto de un cociente 

 10%3=1 

 

 

 ** 

 Potenciación 

 5**2=25 

 

 

 

 

 

 

 Los operadores de asignación se utilizan para asignar valores a variables. 

 

 

 

 

 

 

 Operador 

 Descripción 

 Ejemplo 

 

 

 

 

 = 

 Asignación 

 x=4 ,  a = a + 1 

 

 

 += 

 Suma y asignación 

 x+=1  equivale a  x = x + 1 

 

 

 -= 

 Diferencia y asignación 

 x-=1  equivale a  x = x - 1 

 

 

 *= 

 Multiplicación y asignación 

 x*=3  equivale a  x = x * 3 

 

 

 /= 

 División y asignación 

 x/=3  equivale a  x = x / 3 

 

 

 %= 

 Asignación de restos 

 x%=3  equivale a  x = x % 3 

 

 

 **= 

 Asignación de exponentes 

 x**=3  equivale a  x = x ** 3 

 

 

 

 

 

 

 Los operadores de comparación comparan dos valores/variables y devuelven un resultado booleano: Verdadero o Falso True  o  False . 

 

 

 

 

 

 

 Operador 

 Descripción 

 Ejemplo 

 

 

 

 

 == 

 Igual a 

 2==3  retorna  False 

 

 

 != 

 Distinto de 

 2!=3  retorna  True 

 

 

 < 

 Menor que 

 2<3  retorna  True 

 

 

 > 

 Mayor que 

 2>3  retorna  False 

 

 

 <= 

 Menor o igual que 

 2<=3  retorna  True 

 

 

 >= 

 Mayor o igual que 

 2>=3  retorna  False 

 

 

 

 

 

 

 Los operadores lógicos se utilizan para comprobar si una expresión es Verdadera o Falsa. Se utilizan en la toma de decisiones. 

 

 

 

 

 

 

 Operador 

 Descripción 

 Ejemplo 

 

 

 

 

 and 

 AND lógica 

 a and b #True si a y b son ciertos 

 

 

 or 

 OR lógica 

 a or b #True si a o b son ciertos 

 

 

 not 

 NOT lógica 

 not a #True si el operador a es falso 

 

 

 in 

 pertenencia 

 Devuelve True si pertenece 

 

 

 no int 

 no pertenencia 

 Devuelve True si no pertenece 

 

 

 is 

 identidad 

 Devuelve True si son iguales 

 

 

 is not 

 no identidad 

 Devuelve True si no son inguales 

 

 

 

 

 

 

 Los operadores bit a bit o bitwise actúan sobre los operandos como si fueran cadenas de dígitos binarios. Operan bit a bit: 

 

 

 

 

 

 

 Operador 

 Descripción 

 Ejemplo 

 

 

 

 

 & 

 AND bit a bit 

 5&6 # 101 & 110 = 110 = 4 

 

 

 | 

 OR bit a bit 

 5 \| 6 # 101 \| 110 = 111 = 7 

 

 

 ~ 

 NOT bit a bit 

 ~3 # ~011 = 100 = -4 

 

 

 ^ 

 XOR bit a bit 

 5^3 # 101^011 = 110 = 6 

 

 

 << 

 Desplazamiento izquierda 

 4<<1 # 100 << 1 = 1000 = 8 

 

 

 >> 

 Desplazamiento derecha 

 4 >> 1 # 100 >> 1 = 010 = 2 

 

 

 

 

 

 

 Comentarios en Python Una sola línea : Escribiendo el símbolo almohadilla (#) delante del comentario. Multilínea: Escribiendo triple comillas dobles (“””) al principio y al final del comentario. 

 Entradas de teclado 

 Ya hemos visto salidas por pantalla con print , pero ahora con input puede leer variables del teclado.  Fíjate que hay que poner las líneas x = float (x) e y = float(y) para convertirlos a números decimales, en caso contrario las interpreta string y no puede multiplicar en Resultado, pero en el siguiente ejemplo  no es necesario en la variable cel (celsius) pues se multiplica por números decimales 32.0 5.0 y 9.0  

 try  y except son dos funciones que son  un seguro para el programador por si el usuario en vez de teclear un número, mete un string o carácter 

 La sangría es importante en Python La sangría se refiere a los espacios al comienzo de una línea de código. Mientras que en otros lenguajes de programación la sangría en el código es solo para facilitar la lectura, la sangría en Python es muy importante ya que se usa para indicar un bloque de código. 

 Condicionales 

 Las instrucciones if: else: son las que nos permiten realizar operaciones según las condiciones puestas. Ojo con la sangría 

 \n  es un carácter especial que significa "Salto de página" 

 Bucles 

 

 while ejecuta lo contenido en la sangría mientras sea verdadero la condición 

 for ejecuta lo contenido en la sangría mientras y va recorriendo la variable dentro del rango creado 

 

 Para verlo mejor vamos a ver estos ejemplos 

 

 EJEMPLO BUCLE WHILE

 

 mientras n sea positivo va ejecutando : imprime n y lo decrementa 

 al decrementar llega un momento que deja de ser positivo y finaliza el bucle 

 

 

 EJEMPLO BUCLE WHILE INFINITO

 

 Es muy típico en robótica, todo el rato hace el bucle (en robótica para que lea los sensores y realice cosas en los actuadores) pero este ejemplo no esta en un robot sino en tu pc y no queremos que se quede "colgado" luego al teclear "fin" acaba gracias a la instrucción break 

 Fíjate que hay una instrucción continue para que pase a la siguiente iteración provocando que no imprime lo tecleado 

 

 

 EJEMPLO BUCLE FOR FRIENDS

 

 Va recorriendo la variable friend dentro del cojunto lista friends 

 como puedes ver la diferencia entre for y while es que for además recorre la variable 

 

 

 EJEMPLO BUCLE FOR

 

 mientras n este en el rango de 0 a 5 se ejecuta 

 

 

 

 Funciones 

 No vamos a entrar en detalle, pero observa el siguiente código 

 

 FUNCIONES PREDEFINIDAS Si observas, la primera línea llama a importar una librería externa,  import math donde math es un fichero que tienen funciones predefinidas, vamos a utilizar una de ellas, la raiz cuadrada sqrt luego para llamar a esa función que esta definida dentro de math se hace con la instrucción  math.sqrt 

 FUNCIONES DEFINIDAS POR TI  em este caso, se utiliza la palabra  def para crear una función, que le vamos a pasar tres argumentos a, b y c y para finalizar la función usamos return para devolver el valor que queremos obtener 

 

 Para saber más de Python 

 

 

 

 CURSO PYTHON FOR EVERYBODY en español 

 ver 

 

 

 Curso completo de Python 222pag pdf (*) 

 Descargar 

 

 

 Curso completo de Python 422pag (*) 

 Descargar 

 

 

 Curso completo de Python desde 0 (*) 

 Ver 

 

 

 Curso de Python desde 0 (*) 

 Ver 

 

 

 Manual de referencia Python (*) 

 Ver 

 

 

 Programación en Python (*) 

 Ver 

 

 

 Trabajando con ficheros en Python (*) 

 Ver 

 

 

 Programación orientada a objeto en Python (*) 

 Ver 

 

 

 un manual para aquellos usuarios con previos conocimientos de Python, como la programación modular y orientada a objetos. También algunos conocimientos de las librerías tkinter   (Para crear interfaces gráficos y SQlite3 (para gestionar bases de datos). (*) 

 Descargar 

 

 

 

 (*) Agradecimientos a Pere Manel  http://peremanelv.com

Hola Mundo
Nuestro primer programa es muy sencillo: Que por el display del Cyberpi salga la típica frase del primer programa principiante 

 A la hora de utilizar las funciones de la librería cyberpi, tienes dos opciones: 

 

 Programar sin omitir de donde viene (o sea, indicar el objeto de donde sale esa función, cyberpi. ) 

 Programar omitiéndolo pero antes tienes que decirle que importas todo  import * 

 

 Mi primer programa Hola Mundo (método sin omitir) 

 Entramos en mBlock, y en la pestaña de Python tecleamos este programa: 

 import cyberpi

cyberpi.console.print("Hola Mundo") 

 Previamente tienes que tener el programa mBlock instalado y cargado el dispositivo mBot2 (aunque para estos ejemplos con Cyberpi también vale) , recuerda lo visto en https://libros.catedu.es/books/cyberpi-y-mbot2/page/mblock5 y en https://libros.catedu.es/books/cyberpi-y-mbot2/page/como-usar-mbot2-en-mblock 

 

 Entramos en mblock con el dispositivo cargado mBot2 y vamos a la pesaña Python 

 Pegamos el programa 

 Vamos a conectar mBot2 (debemos de tenerlo conectado con un cable USB tal y como vimos en https://libros.catedu.es/books/cyberpi-y-mbot2/page/mi-primer-programa-hola-mundo 

 Damos a la opción Cargar 

 Subir código 

 

 

 Y el resultado es  

 

 Mi primer programa Hola Mundo (método omitiendo) 

 Repite los pasos anteriores pero con este código 

 from cyberpi import *

console.print("Hola Mundo") 

 ¿Ves la diferencia de código?

Audio
Un tono 

 Un programa sencillo de dar un tono puede ser el siguiente 

 import cyberpi

cyberpi.audio.set_vol(100)

cyberpi.audio.play_tone(700,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 Instrumentos 

 También podemos reproducir instrumentos 

 import cyberpi

cyberpi.audio.set_vol(100)

# str type eg. snare,bass-drum,side-stick,crash-cymbal,open-hi-hat,close-hi-hat,tambourine,hand-clap,claves 

# float beat > 0 (second)

cyberpi.audio.play_drum("snare",1)

cyberpi.audio.play_drum("snare",1)

cyberpi.audio.play_drum("side-stick",1)

cyberpi.audio.play_drum("tambourine",1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 Efectos sonoros 

 También este código nos selecciona varios efectos sonoros y los reproduce 

 import cyberpi

sound_effect = ["hello","hi","bye","yeah","wow","laugh","hum","sad","sigh","annoyed","angry","surprised","yummy","curious","embarrassed","ready","sprint","sleepy","meow","start","switch","beeps","buzzing","explosion","jump","laser","level-up","low-energy","prompt-tone","right","wrong","ring","score","wake","warning","metal-clash","shot","glass-clink","inflator","running water","clockwork","click","current","switch","wood-hit","iron","drop","bubble","wave","magic","spitfire","heartbeat","load"]

cyberpi.display.show_label('UP :GO UP\nDOWN:GO DOWN\nMID :PLAY EFFECT', 16, 0, 0, 0)

cyberpi.display.show_label('SELECT:\nName:', 16, 0, 60, 1)

selected = 0

min_effect = 0

max_effect = len(sound_effect) - 1

while True:

 if cyberpi.controller.is_press('up'):

 if selected < max_effect:

 selected += 1

 else:

 selected = min_effect

 elif cyberpi.controller.is_press('down'):

 if selected > min_effect:

 selected -= 1

 else:

 selected = max_effect

 elif cyberpi.controller.is_press('middle'):

 cyberpi.led.on(255,0,0,id="all")

 cyberpi.audio.play_until(sound_effect[selected])

 cyberpi.led.on(0,0,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label('{}'.format(selected), 16, 60, 60, 2)

 cyberpi.display.show_label('{}'.format(sound_effect[selected]), 12, 52, 80, 3) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Grabadora 

 O hacernos una grabadora de bolsillo 

 import cyberpi

from time import sleep

cyberpi.audio.set_vol(100)

cyberpi.display.show_label("A:Start Recording\nB:Play Recording",12,0,0,0)

while True:

 cyberpi.display.show_label("Waiting.",16,0,40,1)

 if cyberpi.controller.is_press('a'):

 cyberpi.led.on(0,255,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label("Listening..",16,0,40,1)

 cyberpi.audio.record()

 sleep(5)

 cyberpi.display.show_label("Finished..",16,0,40,1)

 cyberpi.audio.stop_record()

 elif cyberpi.controller.is_press('b'):

 cyberpi.led.on(0,0,255,id="all")

 cyberpi.display.show_label("Playing..",16,0,40,1)

 cyberpi.audio.play_record_until()

 cyberpi.display.show_label("Finished..",16,0,40,1)

 cyberpi.display.show_label("Waiting...",16,0,40,1)

 cyberpi.led.on(0,0,0,id="all")

 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT

LED
Colores 

 Podemos fijar los colores de los leds de Cyberpi con este código 

 import cyberpi

# R G B Position

cyberpi.led.on(255,0,0,id=1)

cyberpi.led.on(255,255,0,id=2)

cyberpi.led.on(255,255,255,id=3)

cyberpi.led.on(0,255,0,id=4)

cyberpi.led.on(0,255,255,id=5) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Intermitencia 

 Podemos encender y apagar a voluntad 

 import cyberpi

from time import sleep

while True:

 # R G B Position

 cyberpi.led.on(255,0,0,id=1)

 cyberpi.led.on(255,255,0,id=2)

 cyberpi.led.on(255,255,255,id=3)

 cyberpi.led.on(0,255,0,id=4)

 cyberpi.led.on(0,255,255,id=5)

 sleep(1)

 # Position 

 cyberpi.led.off(id='all')

 sleep(1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 Arco Iris 

 import cyberpi

"""

Name List (str)

rainbow , spoondrift , meteor_blue , meteor_green ,

flash_red , flash_orange , firefly

"""

cyberpi.led.play(name = "rainbow") 

 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Movimiento leds 

 import cyberpi

from time import sleep

cyberpi.led.on(255,0,0,id=1)

while True:

 # shift all the colors 1 step to the right.

 # (If it is negative, it will be left shifting.)

 cyberpi.led.move(1)

 sleep(1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT

Entradas
Botones A y B 

 Si aprieto el botón A pues enciendo leds, si aprieto B los apago 

 import cyberpi

"""

Button Name List (str)

a , b 

up, down, left , right , middle

any_direction , any_button , any

"""

while True:

 # button name

 if cyberpi.controller.is_press('a'):

 cyberpi.led.on(255,0,0,id='all')

 cyberpi.console.println("LED ON!")

 if cyberpi.controller.is_press('b'):

 cyberpi.led.on(0,0,0,id='all')

 cyberpi.console.println("LED OFF!") 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 

 Intensidad de la luz 

 La función show_label la veremos después, tiene el formato cyberpi . display . show_label( texto , tamaño , color, x, y ) 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("LUZ=",16,0,0,0)

while True:

 CantidadLuz = cyberpi.get_brightness()

 cyberpi.display.show_label(CantidadLuz,16,0,60,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 

 Cantidad de sonido 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("Loudness:",16,10,10,index=1)

while True:

 loudness_value = cyberpi.get_loudness()

 cyberpi.display.show_label(loudness_value,16,80,10,index=2) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 

 Nivel de batería 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("Battery Level",16,10,0,index=0)

cyberpi.display.show_label("Builtin:",16,10,20,index=1)

cyberpi.display.show_label("Extra:",16,10,40,index=2)

while True:

 builtin_batt = cyberpi.get_battery()

 extra_batt = cyberpi.get_extra_battery()

 

 cyberpi.display.show_label(builtin_batt,16,80,20,index=3)

 cyberpi.display.show_label(extra_batt,16,80,40,index=4)

Display
Contador 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("Counter Program",16,0,0,0)

counter = 0

while True:

 

 if counter < 100:

 counter = counter + 1

 else:

 counter = 0

 cyberpi.display.set_brush(counter+100, 0, 0)

 cyberpi.display.show_label(counter,32,48,64,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Limpiar y apagar la pantalla 

 import cyberpi

cyberpi.display.on()

cyberpi.display.show_label("A:Clear the Sceen",12,0,0,0)

cyberpi.display.show_label("B:Close the screen",12,0,24,1)

while True:

 if cyberpi.controller.is_press('a'):

 cyberpi.display.clear()

 elif cyberpi.controller.is_press('b'):

 cyberpi.display.off() 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 

 Linechart 

 El display permite visualizar gráficas como por ejemplo este código 

 import cyberpi

value = 0

while True:

 if value < 100:

 value = value + 1

 else:

 value = 0

 cyberpi.linechart.add(value) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Barchart 

 import cyberpi

value = 0

while True:

 if value < 100:

 value = value + 0.1

 else:

 value = 0

 cyberpi.barchart.add(value) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Table 

 import cyberpi

cyberpi.display.set_brush(255,0,0)

cyberpi.table.add(1,1,"1,1")

cyberpi.table.add(2,1,"2,1")

cyberpi.table.add(3,1,"3,1")

cyberpi.table.add(4,1,"4,1")

cyberpi.display.set_brush(0,255,0)

cyberpi.table.add(1,2,"1,2")

cyberpi.table.add(2,2,"2,2")

cyberpi.table.add(3,2,"3,2")

cyberpi.table.add(4,2,"4,2")

cyberpi.display.set_brush(0,0,255)

cyberpi.table.add(1,3,"1,3")

cyberpi.table.add(2,3,"2,3")

cyberpi.table.add(3,3,"3,3")

cyberpi.table.add(4,3,"4,4") 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 Drawpixel 

 import cyberpi

import time

pixel_list = ["music","picture","video","clock","play","pause","next","prev","sound","temperature","light","motion","home","gear","list","right","wrong","shut_down","refresh","trash_can","download","sunny","cloudy","rain","snow","train","rocket","car","truck","droplet","distance","fire","magnetic","gas","vision","color","overcast","foggy","sandstorm"]

my_sprite = cyberpi.sprite()

for p in pixel_list:

 

 my_sprite.draw_pixel(p)

 my_sprite.set_size(200)

 time.sleep(1)

 cyberpi.screen.render() 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

   

 

 QR 

 import cyberpi

my_sprite = cyberpi.sprite()

my_sprite.draw_QR("https://catedu.es/")

my_sprite.set_size(400)

cyberpi.screen.render() 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

 ¡¡ y funciona !!! 

  

Sensores de movimiento
Sensor agitación 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("Shake Value\nA:Start",16,0,0,0)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

while True:

 shake_value = cyberpi.get_shakeval()

 cyberpi.display.show_label("Shake Value",16,20,0,0)

 cyberpi.display.show_label("{}%".format(shake_value),24,40,50,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

   

 

 Inclinación y rotación 

 El siguiente programa enseña los dos ángulos de inclinación en eje X e Y y rotación en eje Z 

 import cyberpi

cyberpi.display.show_label("YAW PITCH ROLL\nA:Start",16,0,0,0)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

while True:

 pitch = cyberpi.get_pitch()

 roll = cyberpi.get_roll()

 yaw = cyberpi.get_yaw()

 cyberpi.display.show_label("Yaw\n\nPitch\n\nRoll\n\n",16,0,0,0)

 cyberpi.display.show_label("{}\n\n{}\n\n{}".format(pitch,roll,yaw),16,50,0,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 El resultado es muy parecido con la función de gyro 

 import cyberpi

cyberpi.reset_rotation(axis='all')

cyberpi.display.show_label("Gyroscope\nA:Start",16,0,0,0)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

 

while True:

 x_gyro = cyberpi.get_gyro('x')

 y_gyro = cyberpi.get_gyro('y')

 z_gyro = cyberpi.get_gyro('z')

 cyberpi.display.show_label("X\n\nY\n\nZ\n\n",16,0,0,0)

 cyberpi.display.show_label("{}\n\n{}\n\n{}".format(x_gyro,y_gyro,z_gyro),16,50,0,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 Y rotation 

 import cyberpi

cyberpi.reset_rotation(axis='all')

cyberpi.display.show_label("Rotation\nA:Start",16,0,0,0)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

 

while True:

 x_rotate = cyberpi.get_rotation('x')

 y_rotate = cyberpi.get_rotation('y')

 z_rotate = cyberpi.get_rotation('z')

 cyberpi.display.show_label("X\n\nY\n\nZ\n\n",16,0,0,0)

 cyberpi.display.show_label("{}\n\n{}\n\n{}".format(x_rotate,y_rotate,z_rotate),16,50,0,1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 

  

Sensor de sonidos
Medición de distancia  

 import cyberpi,mbuild

cyberpi.display.show_label("Range:", 16, 0, 0, index = 0)

while True:

 range = mbuild.ultrasonic2.get(index = 1)

 cyberpi.display.show_label(range, 16, 50, 0, index = 1) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

 Podemos experimentar que es bastante preciso, más que en mBot1 

 

 Este código haría lo mismo pero alarmando que hay obstáculo o no 

 import cyberpi,mbuild

cyberpi.display.show_label("Range:", 16, 20, 0, index = 0)

while True:

 range = mbuild.ultrasonic2.get(index = 1)

 cyberpi.display.show_label(range, 16, 70, 0, index = 1)

 

 if range < 10:

 cyberpi.led.on(255,0,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label("Obstacle!", 16, 0, 20, index = 2)

 else:

 cyberpi.led.on(0,255,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label("No Obstacle", 16, 0, 20, index = 2) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT 

  

Evita obstáculos
Basándonos en el código que hemos visto de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/example/mbuild/01-Ultrasonic%20Sensor2/02-Obstacle%20Detection.py le añadimos las instrucciones de 

 

 Si hay obstáculo que gire 

 Si no hay obstáculo que tire p'alante 

 

 Previamente una rutina de no empezar si no se aprieta el botón A 

 import cyberpi,mbuild, mbot2

cyberpi.display.show_label("PULSA A PARA COMENZAR",16,0,20,1)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

while True:

 range = mbuild.ultrasonic2.get(index = 1)

 cyberpi.display.show_label(range, 16, 70, 0, index = 1)

 

 if range < 40:

 cyberpi.led.on(255,0,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label("Obstacle!", 16, 0, 20, index = 2)

 cyberpi.display.show_label("Girando un segundo",12,0,60,2)

 mbot2.turn_left(60,1)

 else:

 cyberpi.led.on(0,255,0,id="all")

 cyberpi.display.show_label("No Obstacle", 16, 0, 20, index = 2)

 mbot2.drive_power(70, -70)

 

 Hace un poco el " caballito"" , a lo mejor habría que quitarle un poco la potencia en mbot2.drive_power(70, -70) pero mola 😁 :

Sensor de líneas
Probando la detección de líneas. 

 import cyberpi,mbuild

cyberpi.display.show_label("RGB PROBE STATE\nL2:\nL1:\nR1:\nR2:\n", 16, 0, 0, index = 0)

while True:

 l2_line_state = mbuild.quad_rgb_sensor.is_line("L2",1)

 l1_line_state = mbuild.quad_rgb_sensor.is_line("L1",1)

 r1_line_state = mbuild.quad_rgb_sensor.is_line("R1",1)

 r2_line_state = mbuild.quad_rgb_sensor.is_line("R2",1)

 cyberpi.display.show_label(l2_line_state, 16, 30, 18, index = 1)

 cyberpi.display.show_label(l1_line_state, 16, 30, 36, index = 2)

 cyberpi.display.show_label(r1_line_state, 16, 30, 54, index = 3)

 cyberpi.display.show_label(r2_line_state, 16, 30, 72, index = 4) 

 Extraído de https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/blob/main/README.md licencia MIT Como puedes ver va detectando las líneas en los 4 sensores que tiene : 

 

 Más probatinas... 

 En https://github.com/PerfecXX/Python-mBot2/tree/main/example/mbuild/02-Quad%20RGB%20Sensor puedes descargarte más scripts que visualizan como el sensor puede detectar el color y el brillo. Nosotros aquí sólo te hemos enseñado el último el de detectar la línea. 

 

  

Sigue líneas
En este caso sólo vamos a utilizar de los 4 sensores quad que tiene los 2 de en medio con la instrucción 

 mbuild.quad_rgb_sensor.get_line_sta("middle", 1) 

 El valor que devuelve esta instrucción puede ser  : 

 

 0 o en binario 00 que quiere decir que los dos sensores detectan blanco, por lo tanto habría que volver hacia atrás para recuperar la línea 

 1 o en binario 01 que significa que el sensor de la derecha detecta línea pero el de la izquierda no, por lo tanto hay que girar a la derecha 

 2 o en binario 10 que significa que el sensor de la izquierda detecta línea pero el de la derecha no, por lo tanto hay que girar a la izquierda 

 3 o en binario 11 que quiere decir que los dos sensores detectan línea, por lo tanto todo bien, recto 

 

 El código es 

 import event, time, cyberpi, mbuild, mbot2

cyberpi.display.show_label("PULSA A PARA COMENZAR",16,0,20,1)

while not cyberpi.controller.is_press('a'):

 pass

while True:

 if mbuild.quad_rgb_sensor.get_line_sta("middle", 1) == 0b00:

 mbot2.backward(50)

 if mbuild.quad_rgb_sensor.get_line_sta("middle", 1) == 0b11:

 mbot2.forward(50)

 if mbuild.quad_rgb_sensor.get_line_sta("middle", 1) == 0b01:

 mbot2.turn_right(50)

 if mbuild.quad_rgb_sensor.get_line_sta("middle", 1) == 0b10:

 mbot2.turn_left(50) 

 Fuente Javier Quintana 

 El resultado es