# 3 Montaje mClon con nanoArduino

# 3.1 Pasos previos

Los pasos al detalle lo explica en [https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/pasos-previos/](https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/pasos-previos/) pero con la propuesta de Catedu sólo tenemos que seguir los siguientes pasos:

### 3.1.1 Lo que tienes que hacer tú

Tienes que doblar los pines de los sensores **siguelíneas** para que queden perpendiculares al sensor:

[![embedded-image-1uPYqTp8.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-1upyqtp8.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-1upyqtp8.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

## 3.1.2 Recomendaciones

<div id="bkmrk-para-evitar-que-los-">Para evitar que los picos de los motores afecten a la electrónica de la placa, es recomendable soldar un condensador de 0.1µF en los motores :  
<svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg>![embedded-image-jtuqCalw.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-jtuqcalw.jpeg)</div>[![embedded-image-jtuqCalw.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-jtuqcalw.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-jtuqcalw.jpeg)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Pero se puede poner en la placa Protoboard en el paso siguiente sin necesidad de soldar

[![2022-03-21 10_56_16-Window.jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-21-10-56-16-window.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-21-10-56-16-window.jpg)

> Se puede usar la banda transparente de plástico para asegurar los cables. Lo aprendí de Eduardo de [@Complubot](https://twitter.com/Complubot?ref_src=twsrc%5Etfw) [pic.twitter.com/OQEws4Vl75](https://t.co/OQEws4Vl75)
> 
> — javacasm (@javacasm) [June 7, 2019](https://twitter.com/javacasm/status/1136891012004143105?ref_src=twsrc%5Etfw)

También es conveniente que con un soldador caliente fijes los tornillos en las piezas impresas 3D, te facilitará el montaje (no te pases calentando) o si el orificio es muy grande, usar un pegamento para fijar la tuerca a la pieza 3D:

[![embedded-image-o9DzRwhm.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-o9dzrwhm.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-o9dzrwhm.jpeg)

*uente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

## 3.1.3 Ya realizado por CATEDU

<div id="bkmrk-soldado-el-controlad"><div><div><div>Soldado el controlador TB6612FNG[![embedded-image-rWDiupTy.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-rwdiupty.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-rwdiupty.jpeg)</div><div>  
</div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Quemar el bootloader Arduino UnoR3 en el Arduino nano tal y como hemos visto en el [capitulo 1](https://libros.catedu.es/books/mclon-con-nanoarduino/chapter/1-como-es-mclon-con-nanoarduino "1 ¿Cómo es mClon con nanoArduino?")

*[![2022-03-18 09_34_39-GRAVANDO BOOTLOADER ARDUINO NANO - YouTube.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-09-34-39-gravando-bootloader-arduino-nano-youtube.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-09-34-39-gravando-bootloader-arduino-nano-youtube.png)*

### *3.1.4 Cosas que no es necesario hacer*

En [https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/pasos-previos/ ](https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/pasos-previos/) dice que hay que soldar los pines Echo y Trg del sensor ultrasónico, esto no es necesario hacerlo pues al tener la placa Protoboard, juntaremos los dos en el miso pin

[![embedded-image-F3UVfGa6.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-f3uvfga6.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-f3uvfga6.jpeg)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

[Comic Soldar Es Facil Spanish Final](https://www.scribd.com/doc/61683730/Comic-Soldar-Es-Facil-Espanol-Soldering-is-Easy#from_embed "View Comic Soldar Es Facil Spanish Final on Scribd") by [javierbasura](https://www.scribd.com/user/356187238/javierbasura#from_embed "View javierbasura's profile on Scribd") on Scribd

<iframe class="scribd_iframe_embed" data-aspect-ratio="0.7729220222793488" data-auto-height="false" frameborder="0" height="600" id="bkmrk--6" scrolling="no" src="https://www.scribd.com/embeds/594713513/content?start_page=1&view_mode=scroll&access_key=key-joArAkevXwNIbkoKhy01" title="Comic Soldar Es Facil Spanish Final" width="100%"></iframe>

# 3.2 Comenzamos

<p class="callout info">El montaje de este robot es complejo. En CATEDU hemos intentado ayudar a distancia a quienes han tenido problemas, y es muy difícil hacerlo a distancia, por ello este curso online **esta sin tutorización** a cambio, si logras montar el robot y que funcione, te lo quedas. **No está mal ¿no?**</p>

<div id="bkmrk-"></div><div id="bkmrk-o-sea-esto-no">**O sea esto no**</div><div id="bkmrk--0">**[![embedded-image-9xe9ys3H.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-9xe9ys3h.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-9xe9ys3h.png)**</div><div id="bkmrk--1"></div><div id="bkmrk-pero-no-queremos-des">**Pero no queremos desilusionarte, se valiente !!!  
[![embedded-image-cGFsK09O.gif](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-cgfsk09o.gif)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-cgfsk09o.gif)** </div><div id="bkmrk--2"></div>No te desesperes si al final después de montar todo, las pruebas del test del apartado 4 no te funciona, hay que revisar muy bien las conexiones.

Una manera de asegurarte, es ir montando una de estas páginas de este capítulo, y pasar al test correspondiente del capítulo 4, no pasar a la siguiente página sin asegurar el anterior. Como en la figura, se conecta el zumbador y el pulsador, se testea que funcione, y se pasa al siguiente componente:

[![2022-03-20 11_40_27-WhatsApp y 2 páginas más - Perfil 1_ Microsoft​ Edge.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-20-11-40-27-whatsapp-y-2-paginas-mas-perfil-1-microsoft-edge.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-20-11-40-27-whatsapp-y-2-paginas-mas-perfil-1-microsoft-edge.png)

El resultado final tiene su complejidad:

[![2022-03-20 16_49_41-WhatsApp.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-20-16-49-41-whatsapp.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-20-16-49-41-whatsapp.png)

## 3.2.1 Seguidor sigue líneas y bola loca

<div id="bkmrk-ponemos-la-bola-loca"><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Ponemos la bola loca y los seguidores en el soporte con los leds hacia abajo:</div></div></div></div></div><div id="bkmrk--5">**[![embedded-image-LAnzI1kM.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-lanzi1km.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-lanzi1km.jpeg)**</div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

<div id="bkmrk-atornilla-el-soporte"><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Atornilla el soporte al chasis y conecta los cables pasándolos por el orificio:</div><div>[![embedded-image-2IGsPl8Y.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-2igspl8y.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-2igspl8y.jpeg)</div><div></div></div></div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

## 3.2.2 Sensor ultrasonidos

<div id="bkmrk-el-sensor-ultras%C3%B3nic"><div><div><div><div><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>El sensor ultrasónico en el soporte, encaja justo para que no se caiga, es recomendable usar la pistola de pegamento para fijarlo bien. Pon el soporte con dos tornillos en el chasis,:</div><div>[![embedded-image-RhWYSss5.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-rhwysss5.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-rhwysss5.jpeg)</div><div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*</div><div></div><div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>## 3.2.3 Motores y ruedas

<div id="bkmrk-los-motores%2C-con-4-t"><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Los motores, con 4 tornillos largos y pasa los cables por los orificios :</div><div>[![embedded-image-ftmao533.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-ftmao533.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-ftmao533.jpeg)</div><div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

<div id="bkmrk-pon-las-juntas-t%C3%B3ric"><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Pon las juntas tóricas en las ruedas y pasamos a su colocación: Las ruedas encajan muy justas, esto es así para evitar que con los golpes se desileneen. Hay que presionar con los dedos, si ves que cuesta puedes pasar una lima por el orificio para rebajarlo un poco. Fíjalo con los tornillos.</div><div>[![embedded-image-yPBgIHNv.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-ypbgihnv.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-ypbgihnv.jpeg)</div><div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

### 3.2.4 placa y accesorios

<div id="bkmrk-pon-los-soportes-de-"><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Pon los soportes de los leds RGB</div><div>[![embedded-image-HMuHQsZS.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-hmuhqszs.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-hmuhqszs.jpeg)</div><div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>Pon el soporte del servo al lado izquierdo (mirándolo a los ojos el ultrasonido)

[![embedded-image-3K5ljbhF.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-3k5ljbhf.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-3k5ljbhf.jpeg)

El pulsador lo fijamos con un tornillo de punta o con pegamento de pistola

[![2022-03-18 22_02_06-WhatsApp.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-22-02-06-whatsapp.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-22-02-06-whatsapp.png)

## 3.2.5 Powerbank

El Powerbank se sujeta muy bien, pues en un extremo tiene el cable USB, en el otro extremo tiene la bola loca, es recomendable que el lado visible del Powerbank sea el que tenga el led que indica la carga (en la foto me he equivocado) :

[![embedded-image-dNja6z9O.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-dnja6z9o.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-dnja6z9o.jpeg)

Para fijarlo bien ponemos una **brida** :

[![28472c53-5ef1-46d0-8bff-eca4727c6d86.jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/28472c53-5ef1-46d0-8bff-eca4727c6d86.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/28472c53-5ef1-46d0-8bff-eca4727c6d86.jpg)

En teoría no hace falta sacarlo nunca :

- **Carga**: Conectar el cable USB en el orificio microusb

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-zt1tbfjl.jpeg)

- **Conexión y desconexión del mClon** por el puerto USB grande

<div id="bkmrk--10">![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-qdnmav8j.jpeg)</div>### 3.2.6 Placa Protoboard

<div id="bkmrk-retiramos-el-papel-a">Retiramos el papel adhesivo de la placa y la pegamos en el chasis a ras de la parte trasera :</div><div id="bkmrk--12"></div><div id="bkmrk--13">[![d3833f84-6630-45c2-9eb0-45bddae5524d.jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/d3833f84-6630-45c2-9eb0-45bddae5524d.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/d3833f84-6630-45c2-9eb0-45bddae5524d.jpg)</div>

# 3.3 Cableado esquema

Este es la parte más difícil !!!

<iframe allowfullscreen="allowfullscreen" class="giphy-embed" frameborder="0" height="241" id="bkmrk--3" src="https://giphy.com/embed/3o7abrH8o4HMgEAV9e" width="480"></iframe>

Tenemos que conseguir unir los diferentes elementos con los pines del **nanoArduino**:

- Los pines digitales D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,D8,D9,D10,D11,D12,D13
- Los pines analógicos A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7
- Los pines de alimentación GND, VIN

Y tienen que ser estas conexiones y no otras para que sea compatible con mBlock y mBot Ver [planos de mBot](https://tecnoloxia.org/mclon/mbot/) :

## 3.3.1.- Tabla de conexiones

Estas son las conexiones al nanoArduino

[![2022-03-18 10_15_10-Documento1 - Microsoft Word.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-10-15-10-documento1-microsoft-word.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-10-15-10-documento1-microsoft-word.png)

<table border="1" id="bkmrk-pin-elemento-a0-%C2%A0-a1" style="border-collapse: collapse; width: 100%; height: 464px;"><tbody><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">**PIN**</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">**ELEMENTO**</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A0</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A1</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A2</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A3</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">PINES ECHO Y TRG DEL SENSOR DE ULTRASONIDOS</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A4</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A5</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A6</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">LDR</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">A7</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">PULSADOR</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D1</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D2</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D3</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;"> </td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D4</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">Pin BIN1 del driver B6612FNG y en pin 11 del 7404</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D5</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">Pin PWMB del driver B6612FNG</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D6</td><td style="width: 84.5679%; height: 29px;">Pin PWMA del driver B6612FNG</td></tr><tr style="height: 29px;"><td style="width: 15.4321%; height: 29px;">D7</td><td style="width: 84.5679%;">Pin AIN1 del driver B6612FNG y en pin 13 del 7404</td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D8</td><td style="width: 84.5679%;">BUZZER</td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D9</td><td style="width: 84.5679%;">SENSOR IZQUIERDO SIGUELINEAS</td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D10</td><td style="width: 84.5679%;">SENSOR DERECHO SIGUELINEAS</td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D11</td><td style="width: 84.5679%;">SERVO DEL BRAZO ROBOT</td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D12</td><td style="width: 84.5679%;"> </td></tr><tr><td style="width: 15.4321%;">D13</td><td style="width: 84.5679%;">LEDS RGB</td></tr></tbody></table>

[![2022-03-18 10_04_47-3.3 Cableado esquema _ Librería CATEDU.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-10-04-47-3-3-cableado-esquema-libreria-catedu.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-10-04-47-3-3-cableado-esquema-libreria-catedu.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

[![2022-03-18 10_05_37-3.3 Cableado esquema _ Librería CATEDU.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-10-05-37-3-3-cableado-esquema-libreria-catedu.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-10-05-37-3-3-cableado-esquema-libreria-catedu.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

*[![2022-03-18 10_09_31-Documento1 - Microsoft Word.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-10-09-31-documento1-microsoft-word.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-10-09-31-documento1-microsoft-word.png)*

## 3.3.3 Esquema accesorios

<div id="bkmrk-los-dos-leds-rgb"><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Los dos leds RGB</div><div>[![embedded-image-j0S5lOW4.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-j0s5low4.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-j0s5low4.png)</div><div></div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

<div id="bkmrk-el-servo-del-brazo%3A"><div><div><div><div><div><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>El servo del brazo:</div><div>[![embedded-image-nlvbNFjP.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-nlvbnfjp.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-nlvbnfjp.png)</div><div></div></div></div></div></div></div></div></div>*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

El LDR :

[![embedded-image-UpNcdkj7.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-upncdkj7.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-upncdkj7.jpeg)  
  
*Fuente: Adaptado de https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

# 3.4 Cableado motores

Tenemos la placa protoboard de 400 puntos que están conectados internamente están conectados

- Los pines horizontales superiores e inferiores 
    - En este tutorial las líneas rojas serán +5V Ard
    - Las líneas negras las haremos GND
- Los pines verticales del conjunto de agujeros de arriba (se han marcado 2 líneas azules) no se tocan con las otras del banco de abajo

[![2022-03-18 20_10_51-Untitled Sketch 2.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-10-51-untitled-sketch-2-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-10-51-untitled-sketch-2-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)

Esta placa protoboard cabe muy bien en el chasis **pero es justo para nuestros chips :**

- Los del driver motor B6612FNG son 8 cada lado
- Los del 7404 son 7 cada lado
- El arduino nano son 15

En total los 30 **no sobra ni falta ninguno :**

[![2022-03-18 20_14_40-Untitled Sketch.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-14-40-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-14-40-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)

## 3.4.1 Driver motor B6612FNG y 7404

Primero conectaremos las alimentaciones :

[![2022-03-18 20_22_11-3.4 Cableado motores _ Librería CATEDU.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-22-11-3-4-cableado-motores-libreria-catedu.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-22-11-3-4-cableado-motores-libreria-catedu.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Al alimentar mClon con PowerBank, la tensión de la pila le llega directamente al Arduino nano, luego alimentamos **Vm con los 5V del Arduino**

*[![2022-03-18 20_40_53-Documento1 - Microsoft Word.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-40-53-documento1-microsoft-word.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-40-53-documento1-microsoft-word.png)*

Luego conectando las alimentaciones sería este dibujo, fíjate que hemos conectado un cable exterior para unir las dos líneas de 5V Ard:

[![2022-03-18 20_46_15-Untitled Sketch.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-46-15-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-46-15-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)

<p class="callout success">Esta todo muy justo, no sobra pero no falta ninguna de las 30 columnas</p>

Asegúrate de la posición del 74HC04, la muesca tiene que mirar el Driver motor B6612FNG (el rojo):

[![2022-04-24 13_26_21-Telegram Web y 2 páginas más - Perfil 1_ Microsoft​ Edge.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-04/scaled-1680-/2022-04-24-13-26-21-telegram-web-y-2-paginas-mas-perfil-1-microsoft-edge.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-04/2022-04-24-13-26-21-telegram-web-y-2-paginas-mas-perfil-1-microsoft-edge.png)

Y ahora conectamos los pines de velocidad y de dirección :

[![embedded-image-poSPV1Jo.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-pospv1jo.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-pospv1jo.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Es decir, estos cables que indican en la siguiente figura :

<p class="callout danger">ATENCIÓN, no se han dibujado las conexiones anteriores, para simplificar los dibujos, es decir ,no quites los cables anteriores</p>

<div id="bkmrk-primero-el-motor-a-%3A"><div><div><div>Primero el motor A :</div><div>[![2022-03-18 20_28_56-Untitled Sketch.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-28-56-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-28-56-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)</div><div>Y luego el motor B</div><div>[![2022-03-18 20_32_59-Untitled Sketch.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-32-59-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-32-59-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)</div><div>  
</div></div></div></div>Ahora conectamos los motores **OJO CON LA POLARIDAD** si te equivocas, el motor girará al revés :

[![embedded-image-HRuiPiv3.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-hruipiv3.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-hruipiv3.jpeg)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Aquí podemos poner los condensadores de 0.1µF

*[![2022-03-21 10_56_16-Window.jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-21-10-56-16-window.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-21-10-56-16-window.jpg)*

*[![2022-03-21 12_05_54-MCLON.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-21-12-05-54-mclon-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-21-12-05-54-mclon-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.jpg)*

<p class="callout success">***P: ¿Pero a donde conecto el cable verde y amarillo? ¿Amarillos al A02 y B02 y verde A01 y B01 o al revés?**  
R: El correcto es el de esta imagen, pero realmente no importa mucho, si un motor va al revés, cambia la polaridad.*</p>

[![image-1670579615788.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-12/scaled-1680-/image-1670579615788.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-12/image-1670579615788.png)

# 3.5 Cableado sensores

## 3.5.1 Sensores de línea

Se colocan en el soporte de la cabeza loca, van justos, incluso puede ser no necesario atornillarlos. Tiene 3 pines:

- GND al GND del Arduino, puede ser cualquier punto libre de la línea horizontal negra del capítulo anterior.
- Vcc al Ard 5V, puede ser cualquier punto libre de la línea horizontal roja vista en la primera figura del capítulo anterior.
- OUT del sensor derecho a D9 mirándolo a los ojos del ultrasonido.
- OUT del sensor izquierdo a D10 mirándolo a los ojos del ultrasonido.

[![embedded-image-6LnWr1nN.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-6lnwr1nn.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-6lnwr1nn.png)

*Fuente: https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

## 3.5.2 Sensor ultrasonidos

Los pines Trig y Echo del sensor **tienen que ir los dos al A3 y conectar** Vcc y GND como corresponde. Al final queda :

[![2022-03-18 20_58_40-Documento1 - Microsoft Word.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-20-58-40-documento1-microsoft-word.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-20-58-40-documento1-microsoft-word.png)

## 3.5.3 Sensor de luz LDR.

<div id="bkmrk-para-el-sensor-de-lu"><div><svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg><div>Para el sensor de luz, tenemos que hacer el siguiente esquema :</div></div></div>[![embedded-image-YfsLGvOe.jpeg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/scaled-1680-/embedded-image-yfslgvoe.jpeg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-yfslgvoe.jpeg)

*Fuente: Adaptado de https://mclon.org Maria L CC-BY-SA*

Luego tenemos que hacer los siguientes empalmes, conectados con ayuda de la placa Protoboard:

- La resistencia 10k a uno de los pines del LDR y al cable que tiene que ir al A6
- Un cable Dupond al otro extremo de la R10k que irá a GND del Arduino.
- Un cable Dupond al otro extremo del LDR que irá al 5V del Arduino.


Luego sería así :

[![2022-03-18 21_05_29-Untitled Sketch.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-18-21-05-29-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-18-21-05-29-untitled-sketch-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.png)

Nuestra propuesta es de sólo **un LDR** pero recuerda que [en el capítulo 2.2](https://libros.catedu.es/books/mclon-con-nanoarduino/page/22-propuesta-mclon-vs-mbot "2 Propuesta de CATEDU mClon nanoArduino") vimos una opción de poner **dos LDRs** con interesantes propuestas y fácilmente realizable.<svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg>

<div id="bkmrk-por-simplificaci%C3%B3n%2C-"><div>Por simplificación, no se ha impreso en 3D ningún soporte especial LDR al chasis, pero en[ https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/impresion-3d/](https://libros.catedu.es/books/mclon-con-nanoarduino/page/22-propuesta-mclon-vs-mbot) lo tienes por si quieres imprimírtelo. </div></div>

# 3.6 Cableado accesorios

## 3.6.1 Pulsador

<div id="bkmrk-el-pulsador-lo-tenem">El pulsador lo tenemos que conectar **al A7** y su respectivo GND y Vcc a sus correspondientes GND y +5V del Arduino :  
<svg class="svg-icon" data-icon="link" role="presentation" viewbox="0 0 24 24" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"></svg></div>[![pulsadormclon.png](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-12/scaled-1680-/pulsadormclon.png)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-12/pulsadormclon.png)

## 3.6.2 El zumbador

Es sencillo, simplemente conéctalo a D8 y el otro a masa :

[![2022-03-21 14_22_17-MCLON.fzz_ - Fritzing - [Vista de Protoboard (placa de Prototipos)].jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-21-14-22-17-mclon-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-21-14-22-17-mclon-fzz-fritzing-vista-de-protoboard-placa-de-prototipos.jpg)

A veces la conexión con los cables Dupont hembra falla, luego recomendamos **quitar** la caperuza de plástico negra para asegurar la conexión como en la foto.

Otra cosa que nos tenemos que fijar es cual es el + y cual es el - *(aunque realmente da igual pues son pasivos)*

[![2022-03-28 20_22_11-Window.jpg](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/scaled-1680-/2022-03-28-20-22-11-window.jpg)](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/2022-03-28-20-22-11-window.jpg)

# 3.7 Cableado extras

{{@3334}}