1.2 Motores

Los motores son de corriente continua sin control de su posición, es decir, sólo podemos controlar su sentido de giro y su potencia. 

 

 El control de los motores implicará poner en el escudo Protoboard dos circuitos integrados y su cableado correspondiente, vamos a verlo: 

 1.2.1.- Driver motor B6612FNG 

 Para realizar el control de los motores, tanto su potencia como su sentido de giro se va a utilizar el controlador TB6612FNG 

 

 Fuente: https://mclon.org/ Maria L CC-BY-SA 

 La potencia de los motores se controla por los pines PWMA y PWMB indicando un valor entre 0 y 255. 

 1.2.2.- Los giros, una complicación más: 7404 

 Los giros se controlan con los pines AIN, por ejemplo para el motor A : 

 

 

 

 GIRO MOTOR 

 AIN1 

 AIN2 

 

 

 CLOCKWISE (sentido agujas del reloj) 

 0 

 1 

 

 

 ANTICLOCKWISE (contrario) 

 1 

 0 

 

 

 

 Para no gastar dos pines del Arduino para esta función, un truco consiste en gastar sólo uno, y el otro que sea el inverso de ese mismo. Ese truco es lo que utiliza mBot y si queremos compatibilidad mClon y mBot tenemos que hacerlo. 

 Pero esto implica tener que utilizar un circuito impreso más , el 7404 que tiene 4 inversores : 

 

 1.2.3.- Otra opción para los giros 

 Tal y como dice la página https://tecnoloxia.org/mclon/robotica/o-control-dos-motores/ también se puede utilizar dos transistores y resistencias, (de echo, mBot lo hace así) pero no lo utilizaremos, pues pensamos que es más cómodo el 7404.