# Modificar programación

Tenemos el **robot montado**, la **programación instalada** y todo **funciona correctamente**.

Las siguientes preguntas que surgen son:

- ¿Cómo hago que vaya más deprisa?
- ¿Cómo modifico la distancia que recorre?
- ¿Cómo modifico los giros?

A pesar de parecer una programación muy compleja, es fácil realizar los cambios en el código y lo vais a ver paso a paso:

- [Modificar Velocidad](https://libros.catedu.es/modificando-la-programacion/modificar-velocidad.md)
- [Modificar Distancia de avance](https://libros.catedu.es/modificando-la-programacion/modificar-distancia-de-avance.md)
- [Modificar Grados de giro](https://libros.catedu.es/modificando-la-programacion/modificar-grados-de-giro.md)

## Modificar Velocidad

Ya aprendimos en el apartado [cambiar los valores de la botonera](https://libros.catedu.es/instalacion-de-la-programacion/cambiar-los-valores-de-la-botonera.md) como **entrar en la pestaña "Configuration.h"** de la programación.

Abrimos esa pestaña y localizamos la siguiente línea

`#define STEPPERS_STEPS_PER_SECOND 1000`

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-06/embedded-image-3ov106mu.png)

Esta línea nos define los pasos por segundo que va a realizar el motor cada vez que pulsemos en el botón de ir adelante o atrás. **Si aumentamos el valor, aumentará la velocidad** y si disminuimos el valor, disminuye la velocidad.

El **límite está en torno a los 2300 steps**, dependerá del voltaje de las pilas que el valor sea mayor o menor.

> **Juego** - Dejar que los peques busquen por ellos mismos el límite del valor de los steps de su robot.

## Modificar Velocidad de avance

Este apartado además de servir para trabajar medidas, reglas de tres o distancias. Nos permite modificar el avance para jugar en tableros que ya tengamos de otros robots con casillas de 15 cm.

Con la programación abierta y situados en la pestaña "Configuration.h" localizamos la siguiente línea

`#define STEPPERS_LINE_STEPS 1738`

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-06/embedded-image-pwhgz2mv.png)

El **valor 1738 equivale a un avance de 10cm** cada vez que pulsemos los botones para desplazarnos adelante o atrás.

Realizando una regla de tres simple, podemos ver que **el valor de avance de 1cm será de 174** (se redondea el valor porque los decimales no se van a tener en cuenta)

Sabiendo el avance de un centímetroo podemos cambiar el valor para que desplace la distancia que queramos.

> **Juego** - Practicar reglas de tres para que calculen diferentes distancias con marcas en el suelo que deben ir alcanzando.

## Modificar Grados de giro

Es el turno de los giros, con la programación abierta y situados en la pestaña "Configuration.h" localizamos la siguiente línea:

`#define STEPPERS_TURN_STEPS 1024`

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2023-06/embedded-image-uk1sr4rt.png)

Esta línea nos dice cada vez que pulsamos los botones derecha o izquierda, cuantos grados girará Escornabot.

El valor **1024 indica giros de 90 grados**.

Al igual que en el apartado anterior, si realizamos una regla de tres simple podemos saber el valor gire de otra manera.

> Recordar, en caso de tener decimales hay que redondear.

Por ejemplo, si queremos realizar giros de 45 grados, el valor equivalente será de 512.

> **Juego** - Practicar las horas del reloj variando los ángulos de giro. Pueden jugar por parejas con dos esferas, una para marcar los minutos y otra para marcar los segundos.