3 Montaje

3.1 Pasos previos

Los pasos al detalle lo explica en https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/pasos-previos/ pero con la propuesta de Catedu sólo tenemos que seguir los siguientes pasos:

3.1.1 Lo que tienes que hacer tú

Al insertar el escudo, no nos queda visibles los pines A6 y A7 del Robodyn por lo tanto tenemos que insertarlos ante pero doblados antes de poner el escudo :

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También tienes que doblar los pines de los sensores siguelíneas para que queden perpendiculares al sensor:

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3.1.2 Recomendaciones

Para evitar que los picos de los motores afecten a la electrónica de la placa, es recomendable soldar un condensador de 0.1µF en los motores :

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También es conveniente que con un soldador caliente fijes los tornillos en las piezas impresas 3D, te facilitará el montaje (no te pases calentando) o si el orificio es muy grande, usar un pegamento para fijar la tuerca a la pieza 3D:

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3.1.3 Ya realizado por Catedu

Soldado el controlador TB6612FNG

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La soldadura en la placa Robodyn

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La soldadura entre Echo y Trg del sensor US

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3.2 Comenzamos

El montaje de este robot es complejo, ánimo !

3.2.0 Recomendaciones

Te dejamos el enlace al libro GUIA DE MONTAJE DEL ROBOT MCLON CC-BY-SA de Tino Fernandez Cueto 

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3.2.1 Seguidor siguelineas y bola loca

Ponemos la bola loca y los seguidores en el soporte con los leds hacia abajo:

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Atornilla el sorpote al chasis y conecta los cables pasándolos por el orificio:

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3.2.2 Sensor ultrasonidos

El sensor ultrasónico en el soporte, encaja justo para que no se caiga. Pon el soporte con dos tornillos en el chasis:

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3.2.3 Motores y ruedas

Los motores, con 4 tornillos largos y pasa los cables por los orificios :

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Pon las juntas tóricas en las ruedas y pasamos a su colocación: Las ruedas encajan muy justas, esto es así para evitar que con los golpes se desileneen. Hay que presionar con los dedos, si ves que cuesta puedes pasar una lima por el orificio para rebajarlo un poco. Fíjalo con los tornillos.

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3.2.4 placa y accesorios

Pon los soportes de los leds RGB

Pon el soporte del servo al lado izquierdo (mirándolo a los ojos el ultrasonido)

Fija la placa al chasis

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Fija el soporte del zumbador al lado derecho (mirándolo a los ojos el ultrasonido):

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3.2.5 Powerbank

El Powerbank se sujeta muy bien, pues en un extremo tiene el cable USB, en el otro extremo tiene la bola loca :

Y podemos poner un velcro para asegurarnos que no se mueva :

Esto permite sacarlo si fuese necesario, pero para tanto para la carga, conexión y desconexión del mClon no hace falta sacarlo nunca.

3.3 Cableado esquema

Este es la parte más dificil !!!

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Tenemos que conseguir unir los diferentes elementos con los pines del Robodyn:

Y tinen que ser estas conexiones y no otras para que sea compatible con mBlock y mBot planos de mBot :

3.3.1.- Tabla de conexiones

PIN ELEMENTO
A0  
A1  
A1  
A2  
A3 Pines Echo y Trg del sensor ultrasonidos
A4  
A5  
A6 Al LDR
A7 Pulsador
D1  
D2  
D3  
D4 Pin BIN1 del driver B6612FNG y en pin 11 del 7404
D5 Pin PWMB del driver B6612FNG
D6 Pin PWMA del driver B6612FNG
D7 Pin AIN1 del driver B6612FNG y en pin 13 del 7404
D8 Buzzer
D9 Sensor izquierdo siguelineas
D10 Sensor derecho siguelineas
D11 Al servo del brazo
D12  
D13 Leds RGB

3.3.2.- Esquema elementos básicos

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3.3.3 Esquema accesorios

Los dos leds RGB

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El servo del brazo:

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El LDR :

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3.4 Cableado motores

Tenemos el Robodyn, el escudo Protoboard, cables, el driver motor B6612FNG, el 7404 y una R10k

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Recuerda que la placa protoboard, los agujeros están conectados verticalmente a ambos lados, es decir lo rojo está conectado:

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En https://tecnoloxia.org/mclon/electronica/protoshield/ tienes unos consejos para realizar correctamente las conexiones.

3.4.1 Driver motor B6612FNG y 7404

Vamos a conectar este esquema

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Conecta los chips dejando dos columnas libres tal y como indica la figura, y conectamos Vcc y GND en la columna libre de la izquierda:

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Ponemos las conexiones de alimentación de los dos chips

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Y ahora conectamos los pines de velocidad y dirección:

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Es decir, estos cables que indican en la siguiente figura:

ATENCIÓN, no se han dibujado las conexiones anteriores, para simplificar los dibujos, es decir ,no quites los cables anteriores

Primero el motor A

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Y luego el motor B

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Ahora conectamos los motores OJO CON LA POLARIDAD si te equivocas, el motor girará al revés :

Al alimentar mClon con PowerBank, la tensión de la pila le llega diréctamente al Arduino Robodyn, luego alimentamos Vm con los 5V del Arduino (Vcc ya estaba a 5V)

Luego las conexiones quedan así :

3.5 Cableado sensores

3.5.1 Sensores de línea

Se conlocan en el soporte de la cabeza loca, van justos, incluso puede ser no necesario atornillarlos. Tiene 3 pines:

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3.5.2 Sensor ultrasonidos

Los pines Trig y Echo del sensor tienen que estar soldados por lo que se conecta uno de los dos al A3

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3.5.3 Sensor de luz LDR.

Para el sensor de luz, tenemos que hacer el siguiente esquema :

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Luego tenemos que hacer los siguientes empalmes, conectados o mejor soldados y aislarlos con una cinta aislante:

  1. La resistencia 10k a uno de los pines del LDR y al cable que tiene que ir al A6
  2. Un cable Dupond al otro extremo de la R10k que irá a GND del Arduino.
  3. Un cable Dupond al otro extremo del LDR que irá al 5V del Arduino.

Fuente: Adaptado de https://mclon.org Maria L CC-BY-SA

Nuestra propuesta es de sólo un LDR pero recuerda que en 2.2 vimos una opción de poner dos LDRs con interesantes propuestas y fácilmente realizable.

Por simplifiación, no se ha impreso en 3D ningún soporte especial LDR al chasis, pero en https://tecnoloxia.org/mclon/estrutura/impresion-3d/ lo tienes por si quieres imprimírtelo. Nosotros proponemos poner la resistencia en la parte debajo del chasis, pasar los cables hacia el escudo Protoboard por los numerosos agujeros que hay en el chasis, y pasar el LDR por el agujero de los cables del sensor siguelíneas :

3.6 Cableado accesorios

3.6.1 Pulsador

El pulsador lo tenemos que conectar al A7 que no tiene Arduino, por eso nuestra propuesta es con Robotyn, y para ello utilizaremos la segunda columna que dejamos libre en el Protoboard :

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Recuerda que el A7 lo dejastes preparado en 3.1 Pasos previos

Evita que los pines de la resistencia 10K toquen los pines del controlador, puedes poner una cinta aislante.

3.6.2 El zumbador

Es sencillo, simplemente conéctalo a D8 y el otro a masa :

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3.7 Cableado extras

Vamos a utilizar los famosos LED NEOPIXEL, el origen de este nombre es de la compañía ADAFRUIT y son leds de tres colores, que dentro tienen un integrado que permite mandar secuencialmente órdenes a los siguientes, con lo que puedes hacer tiras de leds tan largo como desees y con multitud de posibilidades de juegos de luces disponibles.

En el mClon sólo vamos a trabajar con dos leds, uno recibirá el orden del Arduino por su pata IN,, y se lo comunicará al otro led por su pata OUT al IN del segundo led, y el segundo led, su pata OUT se queda sin conectar pero podríamos seguir la secuencia tanto como quisiéramos.

Si quieres saber más te recomendamos la página de e-Ika y la de Luis Llamas 

3.7.1 Aclaración sobre estos leds RGB

Tienes dos tipos FIJATE cual tienes pues el patillaje cambia

Realmente NO SON RGB SINO SON GRB, luego salen cambiados, el ROJO con el VERDE es decir, cuando pides rojo, sale verde y cuando pides verde sale rojo, en el azul está bien

En https://tecnoloxia.org/mclon/extras/luces-de-cores/ tienes una explicación de todos los valores a utilizar y los colores que se obtienen.

3.7.1.1 APA - F5 de 5mm

Es lo más recomendable, estos leds RGB tienen esta configuración :

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Fuente: Datasheet

Con cables Dupond y con ayuda de regletas, podemos hacer la siguiente conexiones :

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Sujeta las conexiones de los cables Dupond y los leds RGB con cinta aislante para que no se desconecten.

Y los colocas en el chasis en sus soportes :

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Conecta el cable rojo a 5V, el negro a GND y el amarillo al pin 13, y voila !!

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3.7.1.2 APA - F8 de 8mm

En este caso, el led no cabe por el hueco, tienes que ponerlo por encima:

Y su configuración de pines es diferente al APA-106-F5 :

Luego la conexión es :

Las regletas nos las podemos ahorrar utilizando diferentes agujeros de la placa Protoboard y la conexión Din-Dout entre los leds con un cable Dupont H-H, en la foto se omiten los cables +5V y GND por simplificar

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Una vez conectado, para que los cables Dupond no se salgan, puedes poner una cinta de celo

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3.7.2 Brazo robot: Servomotor

Coloca el servomotor en su soporte usando los tornillos que vienen en su bolsa:

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Normalmente los colores de los cables del servo tienen este significado :

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Lo uniremos con 3 cables Dupond Macho-Macho y lo fijaremos con cinta aislante :

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Y conectaremos el cable amarillo Señal al pin D11 para poder usar la instrucción (si queremos que sea slot2 o banco2 ponerlo a D12):

Finalmente colocamos el brazo, en el capitulo 4.5 lo calibraremos de forma que

Una vez identificado cual es el ángulo 90ª ejecutando la instrucción anterior, y una vez puesto el servo en esa posición, poner el brazo levantado con un ligero ángulo hacia delante, tal y como indica la figura :

Fuente: Adaptado de https://mclon.org Maria L CC-BY-SA

Puedes poner un tornillo en para asegurarlo o no ponerlo para quitar el brazo y ponerlo con facilidad para que sea más cómodo el almacenaje del robot.