# 1.2 Motores

Los motores son de corriente continua sin control de su posición, es decir, sólo podemos controlar su sentido de giro y su potencia.

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-uqpqsjos.jpeg)

El control de los motores implicará poner en el escudo Protoboard dos circuitos integrados y su cableado correspondiente, vamos a verlo:

## 1.2.1.- Driver motor B6612FNG

Para realizar el control de los motores, tanto su potencia como su sentido de giro se va a utilizar el controlador **TB6612FNG**

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-uj8qrtio.png)

*Fuente: https://mclon.org/ Maria L CC-BY-SA*

La potencia de los motores se controla por los pines PWMA y PWMB indicando un valor entre 0 y 255.

## 1.2.2.- Los giros, una complicación más: 7404

Los giros se controlan con los pines AIN, por ejemplo para el motor A :

<table border="1" id="bkmrk-giro-motor-ain1-ain2" style="border-collapse: collapse; width: 100%;"><tbody><tr><td style="width: 33.3333%;">GIRO MOTOR</td><td style="width: 33.3333%;">AIN1</td><td style="width: 33.3333%;">AIN2</td></tr><tr><td style="width: 33.3333%;">CLOCKWISE (sentido agujas del reloj)</td><td style="width: 33.3333%;">0</td><td style="width: 33.3333%;">1</td></tr><tr><td style="width: 33.3333%;">ANTICLOCKWISE (contrario)</td><td style="width: 33.3333%;">1</td><td style="width: 33.3333%;">0</td></tr></tbody></table>

Para no gastar dos pines del Arduino para esta función, un truco consiste en gastar sólo uno, y el otro que sea el inverso de ese mismo. Ese truco es lo que utiliza mBot y si queremos compatibilidad mClon y mBot tenemos que hacerlo.

Pero esto implica tener que utilizar un **circuito impreso más**, el 7404 que tiene 4 inversores :

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-iuu0btc1.png)

### 1.2.3.- Otra opción para los giros

Tal y como dice la página [https://tecnoloxia.org/mclon/robotica/o-control-dos-motores/](https://libros.catedu.es/link/3320#bkmrk-utilizamos-el-tracke) también se puede utilizar dos transistores y resistencias, (de echo, mBot lo hace así) pero no lo utilizaremos, pues pensamos que es más cómodo el 7404.