# Control remoto

# 5 Control remoto

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-fw7wfr7u.jpeg)

# 5.1 NEC

Alphabot tiene un receptor LFN0038K compatible con el protocolo estandard NEC y el mando emisor que acompaña a este kit también es compatible con él. Encima, para complicarnos más las cosas, tiene configuración PULL-UP como el resto de sensores de este robot, por lo que si recibe del mando a distancia un 1 lógico, él transmite un 0 y viceversa.

Una señal con el protocolo NEC es una especie de señal PWM donde un '0' es es un ciclo de 1.125ms la emisión de una señal de 0.565ms y un '1' lógico o mismo pero en un intervalo de 2.25ms, se ve mejor con un dibujo:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-zytrj4du.jpeg)

El protocolo establece que primero se emite 9ms de una señal alta, y luego 4.5ms de señal baja para empezar el envío de una señal de 8 bits, empezando por el bit más bajo LSB hasta el más alto MSB y luego su complemento. Todo en una señal de 38kHz donde se modula primero la dirección y luego el comando. Mejor con un dibujo ¿no?

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-vv9qqbil.jpeg)

Cada comando se envía una sola vez al menos que mantengas el botón pulsado más de 110ms. El formato de duplicación es según este dibujo:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-gpoqcvah.png)

# 5.2 VARIABLES.py y NEC.py

El sensor IR está unido al GPIO número 18 luego añadimos en el fichero variables.py las siguientes líneas:

> IR = 18
> 
> GPIO.setup(IR,GPIO.IN,GPIO.PUD\_UP)

lo de PUD\_UP es porque su configuración es en PULL-UP

# LIBRERIA NEC.py

Creamos este fichero que lo ponemos en la misma carpeta que nuestros ejercicios, el código es complejo, sigue los pasos explicados en el [protocolo NEC](/5-control-remoto/51-como-funciona.md) y lo hemos sacado del código demo de la página https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot :

```cpp+lineNumbers:true

import RPi.GPIO as GPIO from VARIABLES import \*

def getkey(): if GPIO.input(IR) == 0: count = 0 while GPIO.input(IR) == 0 and count < 200: #9ms count += 1 time.sleep(0.00006)

```
    count = 0
    while GPIO.input(IR) == 1 and count < 80:  #4.5ms
        count += 1
        time.sleep(0.00006)

    idx = 0
    cnt = 0
    data = [0,0,0,0]
    for i in range(0,32):
        count = 0
        while GPIO.input(IR) == 0 and count < 15:    #0.56ms
            count += 1
            time.sleep(0.00006)

        count = 0
        while GPIO.input(IR) == 1 and count < 40:   #0: 0.56mx
            count += 1                               #1: 1.69ms
            time.sleep(0.00006)

        if count > 8:
            data[idx] |= 1<<cnt
        if cnt == 7:
            cnt = 0
            idx += 1
        else:
            cnt += 1

```

# print (data)

```
    if data[0]+data[1] == 0xFF and data[2]+data[3] == 0xFF:  #check
        return data[2]

    if data[0] == 255 and data[1] == 255 and data[2] == 15 and data[3] == 255:
        return "repeat"

```

```

# 5.3 Test Control Remoto IR

Vamos a ejecutar un sencillo programa que nos vaya diciendo los códigos que lee las diferentes teclas utilizando la función key de la [librería NEC.py](/52-libreria-necpy.md)

Fichero [Test-ControlRemoto-IR.py](https://github.com/JavierQuintana/AlphabotPython/)

```cpp+lineNumbers:true
import RPi.GPIO as GPIO
import time

from VARIABLES import *

import MOVIMIENTOS
import MOVIMIENTOSPASO
import NEC

while True:
    key=NEC.getkey()
    if (key != None):
        print (key)
```

Lo que nos sale por pantalla son los siguiente códigos de las diferentes teclas del mando siguiente:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-c4fv6ok1.jpeg)

Estos son los valores (ordenados tal y como están en el mando)

|Tecla|Valor|Tecla|Valor|Tecla|Valor| |-----|-----|-----|-----|-----|-----| |CH-|69|CH|70|CH+|71| |&lt;&lt;|68|&gt;&gt;|64|&gt;|67| |-|7|+|21|EQ|9| |0|22|100+|25|200+|13| |1|12|2|24|3|94| |4|8|5|28|6|90| |7|66|8|82|9|74|

# 5.4 Control remoto

¿Qué esperas? te lo pide el cuerpo !!! vamos a hacer un control remoto del robot !!

Vamos a definir las siguientes teclas

gobernado por el teclado *numérico*:

- PARAR = tecla 5
- ADELANTE=FORDWARD = 8
- ATRAS=BACKWARD = 2
- DERECHA=RIGHT = 6
- IZQUIERDA=LEFT = 4

<iframe allowfullscreen="allowfullscreen" height="314" id="bkmrk-" src="//www.youtube.com/embed/PfoVh2BTlLY" width="560"></iframe>

#### Solución

La solución es fácil con las librerías que hemos aprendido: \* Ponemos las librerías fichero [MOVIMIENTOS.py](/24-libreria-movimientospy.md) y ahora esta nueva [NEC.py](/5-control-remoto/51-como-funciona.md) en la misma carpeta que vamos a crear este programa y las incorporamos en el programa con **import**. \* También incorporamos las variables definidas en **VARIABLES.py**\* Utilizaremos los códigos que hemos optenido en [Test Control Remoto IR.](/53-m1-test-control-remoto-ir.md)\* Un bucle, si no detecta la tecla 5 que haga los movimientos según las teclas del mando IR.

%accordion%Solución%accordion%

Fichero [Control-Remoto-IR.py](https://github.com/JavierQuintana/AlphabotPython/)

```cpp+lineNumbers:true

import RPi.GPIO as GPIO
import time

from VARIABLES import *

import MOVIMIENTOS
import NEC

vel=50

print ('TECLAS :\nPARAR = tecla 5\nADELANTE=FORDWARD = 2\nATRAS=BACKWARD = 8\nDERECHA=RIGHT = 6\nIZQUIERDA=LEFT = 4')

key=0
while key!=28:
    key=NEC.getkey()
    if (key != None):
        if key==24:
            print ('\nadelante')
            MOVIMIENTOS.FORDWARD(vel)
        if key==82:
            print ('\natrás')
            MOVIMIENTOS.BACKWARD(vel)
        if key==90:
            print ('\nderecha')
            MOVIMIENTOS.RIGHT(vel)
        if key==8:
            print ('\nizquierda')
            MOVIMIENTOS.LEFT(vel)
        if key==28:
            print ('\nFin, has apretado STOP')
            MOVIMIENTOS.STOP()    

```

%/accordion%