2.1 Motores

Evidentemente los sensores, motores, etc... estarán conectados de alguna manera a algún pin de la GPIO (¿qué es eso de GPIO? Pues eso es que no te has leido esto ). 
 | Interfaces | Puertos GPIO de la Raspberry Pi |
|------------|--------------|
| IN1 | P12 |
| IN2 | P13 |
| ENA | P6 |
| IN3 | P20 |
| IN4 | P21 |
| ENB | P26 | 
 Luego una de las primeras líneas que hay que poner en nuestros programas es traducir esos números a letras para que sea más facil utilizarlos en el código, y definir esos pines como pines de salida que van a gobernar a los motores: 
 import RPi.GPIO as GPIO

IN1=12;IN2=13;ENA=6;IN3=20;IN4=21;ENB=26

GPIO.setmode(GPIO.BCM);GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT);GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT);GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT);GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT);GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT) 
 ¿Qué significan IN1 IN2 IN3 IN4 ? 
 |IN1| IN2| IN3| IN4| Descripción|
|---|----|----|----|------------|
|1 |0 |0 |1 |Motores hacia delante|
|0 |1 |1 |0 |Motores hacia atrás|
|0 |0 |0 |1 |Giro derecha|
|1 |0 |0 |0 |Giro izquierda|
|0 |0 |0 |0 |Stop| 
 ¿Y qué significa ENA ENB? 
 ENA y ENB es la velocidad de los motores A y B respectivamente. 
 Su valor tiene que ser analógico pero los GPIO son digitales, así que tienen que ser señales PWM. 
 Si vamos a poner una frecuencia de 500Hz y una velocidad media, el código que tenemos que poner al principio de nuestro programa es: 
 PWMA = GPIO.PWM(ENA,500);PWMB = GPIO.PWM(ENB,500)
PWMA.start(50);PWMB.start(50) 
 Bueno, pero ... ¿cómo son las conexiones? 
 En el AlphaBot están conectados los pines IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB en los pines de un chip L298P que hace de driver a los motores (nunca conectes un motor a un GPIO de la Raspberry ya lo sabes )
 
 Vale... ¿Y cómo se utiliza? 
 Podemos definir en nuestros programas unas funciones para simplificar código para utilizar los motores hacia delante, detrás y giros: 
 def FORDWARD():
 GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH);GPIO.output(IN2,GPIO.LOW);GPIO.output(IN3,GPIO.LOW);GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
def BACKWARD():
 GPIO.output(IN1,GPIO.LOW);GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH);GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH);GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
def LEFT():
 GPIO.output(IN1,GPIO.LOW);GPIO.output(IN2,GPIO.LOW);GPIO.output(IN3,GPIO.LOW);GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
def RIGHT():
 GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH);GPIO.output(IN2,GPIO.LOW);GPIO.output(IN3,GPIO.LOW);GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
def STOP():
 GPIO.output(IN1,GPIO.LOW);GPIO.output(IN2,GPIO.LOW);GPIO.output(IN3,GPIO.LOW);GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)