# 3.1 ¿Cómo funciona?

Las ruedas tienen un disco con agujeros, una parte es un diodo emisor de IR y el otro es un sensor fotoeléctrico tipo WYC-H206 que detecta los agujeros:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-mbohlemj.jpeg)

Están conectados a los siguientes GPIO: \* Motor derecha GPIO7 \* Motor izquierda GPIO8

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-0eyighsu.jpeg)

Si te fijas en el esquema anterior, las resistencias, están con la configuración **PULL-UP** ([aquí para saber +](https://catedu.github.io/programa-arduino-mediante-codigo/resistencias_pullup_y_pulldown.html) en el curso Arduino) ¿qué significa esto? pues que van al revés, cuando el circuito está encendido, o sea detecta agujero, estado ON transmite un 0 lógico, y al revés, cuando está apagado OFF transmite un 1 lógico, lo puedes ver mejor en estas fotografías:

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-pthogzu2.jpeg)![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-2paawkcw.jpeg)