# Garra y el brazo articulado En esta sección vamos a utilizar la [minigarra ](https://www.makeblock.es/productos/mini_garra_robotica/)junto con el [brazo articulado](https://www.makeblock.es/productos/mini_brazo_robotico/) para dar más potencial a nuestra construcción, si colocamos el brazo tal y como está en la foto, nos permite mover el eje en los ejes Y y X, para el eje Z se puede utilizar el movimiento de giro propio de mBot con las ruedas. ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-edb20z0g.gif) La minigarra tiene un servo, y el brazo articulado tiene 2 servos, en total 3 servos, **por lo tanto** tenemos que utilizar [2 adaptadores RJ45](https://www.makeblock.es/productos/adaptador_rj25/), dejando libre un slot, esto nos ocupa dos puertos, el otro puerto utilizaremos el[ sensor de línea ](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M2/sensor_de_lnea.html)pues nos permitirá mover el mBot por el camino que deseemos, y el otro puerto podemos utilizarlo para la [matriz ](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M2/matriz_led.html)o para el [sensor distancia](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M2/sensor_distancia.html) Nosotros elegiremos la matriz, pues el sensor de distancia nos ha dado problemas (seguramente por los picos provocados por los servos). **La garra no es muy fuerte**, igual que el brazo, por lo tanto NO FORZARLO CON PESOS ELEVADOS, se romperán los engranajes de plástico interiores de los servos (ver [Ojo con los servos](ojo_con_los_servos.html)), nosotros recomendamos un rollo de cartón por ejemplo higiénico pero de diámetro inferior, se puede hacer casero con un folio y celo. ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-fno13kob.gif) **OJO con el brazo articulado: Su construcción es compleja**, no es recomendable delegarlo a los alumnos: La U formada por la parte metáliza y las piezas de plástico transparente, si están algo abierto (flechas verdes) hace que el relé A que está enmedio de la U se caiga constantemente, hay que ajustar la U lo suficiente para que entre el relé primero entrando el relé A, luego colocar el tornillo B y finalmente el relé exterior, en ese orden, de lo contrario estaremos obligados a abrir la U para colocar el relé A y se caerá constantemente. ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-ccaqptb0.png) ## Tira latas con teclado ### Propuesta Realizar un programa que utilizando el teclado del ordenador, pueda manipular un objeto La propuesta puede ser: - Tecla C Cierra la garra - Tecla A Abre la garra - Tecla H coloca la garra en una posición Horizontal - Tecla D balancea la garra hacia la derecha - Tecla I balancea la garra hacia la izquierda - Tecla flecha derecha gira el robot hacia la derecha - Tecla flecha izquierda gira el robot hacia la izquierda - Tecla fecha arriba mueve la garra arriba - Tecla flecha abajo mueve la garra abajo - Tecla 1 mueve el robot hacia delante - Tecla 2 mueve el robot hacia detrás - Tecla 0 para el robot en fin.... es una propuesta, se puede hacer como se quiera ##### Solución Por ejemplo para la siguiente configuración (puedes conectarlo como quieras, pero en esta solución conectamos los puertos y los slots a los servos siguientes: ![](/assets/tabla.png) ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-lilillaq.png) Puedes descargarte el programa [aquí](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M3plus/PINZAS-CIERRA-ABRE-CONTECLADO.sb2) (sb2 - 75.12 KB). ## Tira latas con mando ### Propuesta Igual que el tira latas con teclado se puede hacer con mando, y tenemos un teledirigido capaz de coger las cosas... sólo hay que inventarse las teclas ##### Solución Por ejemplo para la siguiente configuración (puedes conectarlo como quieras, pero en esta solución conectamos los puertos y los slots a los servos siguientes: ![](/assets/garra-mando.png) POR SUPUESTO ESTE PROGRAMA SÓLO SE PUEDE EJECUTAR SI LO GRABAMOS EN EL ARDUINO (o el mando IR no nos hará caso, pues por defecto tiene su configuración de fábrica) ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-objtpbij.png) Puedes descargarte el programa [aquí](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M3plus/TIRALATASMANDOIR.sb2) (sb2 - 75.12 KB). ## Tira latas automático ### Propuesta Esta vez, vamos a automatizar el proceso. - Al apretar la tecla A del mando IR la garra baja, y se abre 28. Al apretar la tecla B - Cierra la garra - Se mueve hacia delante hasta que encuentra una línea negra - Abre la garra ##### Solución Por ejemplo para la siguiente configuración (puedes conectarlo como quieras, pero en esta solución conectamos los puertos y los slots a los servos siguientes: ![](/assets/2018-01-10%2019_08_15-Documento%20sin%20t%C3%ADtulo%20-%20Documentos%20de%20Google.png) POR SUPUESTO ESTE PROGRAMA SÓLO SE PUEDE EJECUTAR SI LO GRABAMOS EN EL ARDUINO (o el mando IR no nos hará caso, pues por defecto tiene su configuración de fábrica) ![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-02/embedded-image-2mfxtknw.png) Puedes descargarte el programa [aquí](http://aularagon.catedu.es/materialesaularagon2013/mbot/M3plus/TIRALATAS.sb2) (sb2 - 75.19 KB).