# Smart camera seguimiento color avanzado
##### **Kp, velocidad diferencial del motor.... ¿Eso qué es?**
En la extensión CAMARA INTELIGENTE ESPECÍFICA PARA EVENTOS
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam30.jpg)
Encontramos estas dos instrucciones
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam31.jpg)
¿Qué significan?
Vamos a definir dos sistemas de coordenadas
- Las **coordenadas del fondo de PixiCam**
- Las **coordenadas de la SmartCam asociadas al evento** (en este caso el seguimiento del color) que en la instrucción se llama *velocidad diferencial* (no puedo llamarlo velocidad pues son coordenadas espaciales, como físico lo siento, no puedo 😫)
Las **coordenadas de fondo de Pixicam** son fijas, y van desde 0,0 a 320,240 y se pueden ver en la pantalla de PixiMon moviendo el ratón:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam32.jpg)
Las otras coordenadas *"**Las coordenadas de la SmartCam asociadas al evento**"* están asociadas al evento y están escalados según el valor de 100\*Kp donde Kp tiene que ser un número de 0 a 1 por lo tanto el máximo es 100 y el centro de coordenadas lo fija el usuario en el número de la siguiente instrucción, ese número está referido a las coordenadas del fondo de Pixicam
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam33.jpg)
Para entendernos mejor, si ponemos
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam34.jpg)
El origen será 160,120, o sea lo normal, el centro del fondo de Pixicam, pero puede interesarte "acercar" la bola al robot por lo tanto ¿subirías y a más de 120 o bajarías de 120?
Para entenderlo mejor un dibujo,:
- Las **coordenadas del fondo de PixiCam** en rojo
- Las **coordenadas de la SmartCam asociadas al evento** en azul
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam36.jpg)
Y para entenderlo mejor, vamos a ejecutar el siguiente programa test **en mBot2** para que se vea en la pantalla del Cyberpi [https://planet.mblock.cc/project/3657404](https://planet.mblock.cc/project/3657404)
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam37.jpg)
Al ejecutarlo vemos que muestra las coordenadas de la pelota roja (asociada al evento) y como Kp es 0.3 va desde -30 a +30 tanto para X como para Y
##### **Kp, velocidad diferencial del motor.... ¿Eso para qué sirve?**
Pues como son las coordenadas de lo que se "separa" la bola de tu origen, puedes darle velocidad a los motores según esas coordenadas
Desde el punto de vista de las Y (avanzar o retroceder) si hay más Y más tienen que ir los dos motores (hacia delante) si la Y es negativa los dos motores tienen que retroceder, luego desde el punto de vista de las Y :
- Velocidad motor izquierdo = Y
- Velocidad motor derecho = Y
Desde el punto de vista de las X (girar) si la X es positiva, tiene que girar a la derecha por lo tanto motor izquierdo avanzar (positiva) y el derecho retroceder (negativo) y si es negativo al revés por lo tanto
- Velocidad motor izquierdo = X
- Velocidad motor derecho = -X
Juntando los dos, tenemos:
- Velocidad motor izquierdo = Y + X
- Velocidad motor derecho = Y - X
##### **Seguimiento del color utilizando Kp, velocidad diferencial**
Podemos aumentar en un factor de 3 para darle más caña pues el máximo sería 30% al multiplicarlo por 3 conseguimos llegar al 90%. Ese factor de multiplicación de la potencia del motor tendría que ser más o menos 10\*Kp
Es decir, Velocidad motor izquierdo = 10 *Kp* ( Y + X ) Velocidad motor derecho = 10 *Kp* (Y - X)
Cuánto más Kp, se sigue mejor a la pelota pero se consigue peor estabilización.
El programa [https://planet.mblock.cc/project/3613286](https://planet.mblock.cc/project/3613286)
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam38.jpg)
##### **¿Por qué el seguimiento del color utilizando Kp, velocidad diferencial es mejor que el simple?**Piénsalo bien, cuanto más se aleja, más potencia, mientras que el simple, si la pelota estaba en una zona determinada, va a una potencia fija.
##### **+ Información**
En estos PDFs tienes una explicación más formal de Kp y las velocidades diferenciales:
- En Inglés [https://www.a4telechargement.fr/mBot/MB-P1100022\_SmartCamera\_StudentsBookSmartCamera\_ANG.pdf](https://www.a4telechargement.fr/mBot/MB-P1100022_SmartCamera_StudentsBookSmartCamera_ANG.pdf)
- En Español [https://juegosrobotica.es/descargas/Tutorial-Smart-Camera-de-Makeblock.pdf](https://juegosrobotica.es/descargas/Tutorial-Smart-Camera-de-Makeblock.pdf)