# SmartCamera - sigue líneas
mBot ya tiene un sigue-lineas [https://libros.catedu.es/books/robotica-educativa-con-mbot/page/siguelineas](https://libros.catedu.es/books/robotica-educativa-con-mbot/page/siguelineas) pero no trabaja la inteligencia artificial. Es un sensor que nos detecta el brillo del suelo y sobre esa respuesta programamos la potencia de los motores para que sigan la línea.
Pero en este caso será la cámara la que detectará la línea y tomará la decisión de qué rumbo tomar, para ello montaremos la cámara con una visión horizontal utilizando la pieza de ángulo recto:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/detallesmartcamsiguelineasconexion-png.png)
Y conectaremos la batería con la SmartCam y el puerto I2C con el Puerto 4 por ejemplo.
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/angulosmartcamsiguelineas-png.png)
En este modo, la SmartCam reconoce las líneas que ve, y con el programa Piximon las marca con diferentes colores y decide de forma óptima el camino a seguir. El color rojo marca la decisión
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/siguelineas4.png)
Si el fondo,, contraste o grosor de las líneas no es el adecuado, con el programa PixiMon podemos cambiar la configuración para que lo detecte correctamente:
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/siguelineas5.png)
Si cargamos el programa siguiente[ https://planet.mblock.cc/project/3715899](https://planet.mblock.cc/project/3715899)
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/siguelineas3.png)
El resultado es :
Explicado paso a paso
##### **La decisión en una intersección con programación**
Si queremos que no decida automáticamente, sino que por ejemplo el ángulo del cruce es menor de 45 que gire a la derecha, el código sería
[https://planet.mblock.cc/project/3716895](https://planet.mblock.cc/project/3716895)
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcam89.png)
También podríamos hacer la decisión en función si el cruce está más a la derecha o más a la izquierda, recuerda que las coordenadas x van desde el extremo izquierdo 0 al extremo derecho 320. Una opción sería :
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/siguelineas68.png)
*Extraído del Tutorial Smart Camera de Makeblock”, creada por Susana Oubiña Falcón,
Licencia CC-BY-NC [https://juegosrobotica.es/smart-camera-makeblock/](https://juegosrobotica.es/smart-camera-makeblock/)*
##### **La decisión de una intersección por código de barras**
El modo sigue-lineas **es también** modo de etiquetas :
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/siguelineas69.png)
Esto nos permite que podemos utilizar las etiquetas para las decisiones de las intersecciones
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/3pXimage.png)
*Extraído del Tutorial Smart Camera de Makeblock”, creada por Susana Oubiña Falcón,
Licencia CC-BY-NC [https://juegosrobotica.es/smart-camera-makeblock/](https://juegosrobotica.es/smart-camera-makeblock/)*
[](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2024-03/smartcamera47.jpg)
Extraído de [https://arduiblog.com/2022/05/01/smart-camera-de-makeblock/](https://arduiblog.com/2022/05/01/smart-camera-de-makeblock/) autor JCQuetin, licencia BY-NC-SA 3.0