# 3 Control velocidad

El control de la velocidad y de la posición exacta de las ruedas es muy imporante en un rover. Nos permite tener el control para sortear los obstáculos y darle las instrucciones precisas de movimiento

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/embedded-image-ewhpr8mt.gif)

[NASA JPL](https://mars.nasa.gov/)

Nuestro robot tiene unos discos en los ejes de las ruedas, estos discos están agujereados :

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/embedded-image-clakxv87.jpeg)

Este sensor, el WYC-H206, es el encargado de detectar los agujeros, haciendo pasar una luz entre ellos, por lo que detecta agujero o no, y podemos contar el número y por lo tanto controlar su velocidad.

![](https://libros.catedu.es/uploads/images/gallery/2022-03/embedded-image-zj5o2gm5.jpeg)