3 Control velocidad

El control de la velocidad y de la posición exacta de las ruedas es muy imporante en un rover. Nos permite tener el control para sortear los obstáculos y darle las instrucciones precisas de movimiento 
 
 NASA JPL 
 Nuestro robot tiene unos discos en los ejes de las ruedas, estos discos están agujereados : 
 
 Este sensor, el WYC-H206, es el encargado de detectar los agujeros, haciendo pasar una luz entre ellos, por lo que detecta agujero o no, y podemos contar el número y por lo tanto controlar su velocidad.