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En el siguiente vídeo vemos como cuando el sensor está encendido, el programa detecta un 0 y si el sensor está apagado, el programa detecta un 1: Fichero Pruebasensorvelocidad.py El programa es el siguiente: import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 Data...

Añadimos ahora las variables de paso siguientes a este fichero VARIABLES.py import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 DataMotorL = 8 IN1=12 IN2=13 ENA=6 IN3=20 IN4=21 ENB=26 ##############CONFIGURACION GPIO ENTRADAS SALIDAS #### GPIO.setmode(GPI...

Vamos a hacer una pequeña función donde le pasemos dos argumentos por cada motor (en total 4 argumentos): velocidad y número de pasos. Tiene que hacer: Si el número de pasos es positivo va hacia delante el motor. Si el paso es negativo es que el motor va h...

Vamos a hacer un programa que simulemos el gobierno real de un rover: No va a ser tan profesional pero es un primer paso para ver la complejidad de su programación. El programa utilizará la librería anterior MOVIMIENTOSPASO.py y gobernado con el teclado nu...

Los rovers tienen que ser autónomos en esquivar obstáculos, no pueden depender del control remoto desde la Tierra, no como la Sojourner que parece que tropieza con una roca: Crédito de imagen: Proyecto Mars Pathfinder Nuestro rover también, para ello tenemos ...

Lo primero que tenemos que hacer es ajustar su sensibilidad con el potenciómetro que tiene de tal manera que detecte de forma correcta un obstáculo: ES MUY SENSIBLE el punto está justo cuando se apaga: Tiene un led de infrarrojos que cuando hay un obstácu...

Ejecutamos este pequeño programa: Fichero 4-2-TestObstaculoIR.py import RPi.GPIO as GPIO import time DR = 16 DL = 19 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(DR,GPIO.IN) GPIO.setup(DL,GPIO.IN) for i in range(10000): print('\nSensor derecha :',GPIO.input(DR))...

Añadimos más variables a VARIABLES.py Los comentados con más #: import RPi.GPIO as GPIO # MOTORES IN1=12 IN2=13 ENA=6 IN3=20 IN4=21 ENB=26 # SENSOR VELOCIDAD MOTORES DataMotorR = 7 DataMotorL = 8 #### SENSOR OBSTACULOS #### IR DR = 16...

Se puede conseguir más precisión añadiendo un tercer sensor y mucho más preciso: El sensor de Ultrasonidos. Mira en esta página para saber cómo se utiliza con el Arduino. Básicamente se emite un pulso por el pin Trigger, él emite una señal de 40kHz y según e...

Los rovers evidentemente no se pueden gobernar con un mando a distancia, pero sí que se gobiernan con señales de radio. Vamos a simular estas órdenes de radio con el mando de infrarrojos. All image credits: Chinese Academy of Sciences / China National Space ...

Un camino: a través de un satélite Los rovers marcianos envían la señal a alguno de los satélites artificiales que giran alrededor de Marte, que se llaman "orbitadores" que envían la señal a la Tierra. Fíjate el retardo de comunicaciones!! debido a lo que le ...

Alphabot tiene un receptor LFN0038K compatible con el protocolo estandard NEC y el mando emisor que acompaña a este kit también es compatible con él. Encima, para complicarnos más las cosas, tiene configuración PULL-UP como el resto de sensores de este robot, ...

El sensor IR está unido al GPIO número 18 luego añadimos en el fichero variables.py las siguientes líneas: IR = 18 GPIO.setup(IR,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP) lo de PUD_UP es porque su configuración es en PULL-UP LIBRERIA NEC.py Creamos este fichero que lo ponemos...

Vamos a ejecutar un sencillo programa que nos vaya diciendo los códigos que lee las diferentes teclas utilizando la función key de la librería NEC.py Fichero Test-ControlRemoto-IR.py import RPi.GPIO as GPIO import time from VARIABLES import * import M...

Vamos a simular la comunicación entre Tierra y el rover. Vamos a hacer un control remoto del robot !! con la ventaja de que no vas a tener el retardo que sufren los de la NASA. Vamos a definir las siguientes teclas gobernado por el teclado numérico: PARAR...

ORBITAS Esta claro que un rover de verdad no va a tener que seguir una línea pintada en el suelo. Pero, las sondas que lo transportan a los astros, sí que tiene que seguir unas órbitas o líneas imaginarias. Nosotros lo vamos a simular con una línea pintada en...

Este robot no nos lo pone fácil con el siguelíneas ¿Por qué? Porque los 5 sensores (IR1..IR5) están conectados a un conversor analógico digital TLC1543 tal y como puedes ver en su esquema eléctrico: ¿Cómo está conectado con GPIO? Pues con estos números: ...

Tal y como hemos visto en la teoría del TLC1543 ¿Cómo está conectado? añadimos estas líneas al archivo VARIABLES.py ##SENSOR SIGUELINEAS CS = 5 Clock = 25 Address = 24 DataOut = 23 ##SENSOR SIGUELINEAS CS = 5 Clock = 25 Address = 24 DataOut = 2...

Podemos hacer un test para ver cómo funciona este siguelíneas y cómo funciona la librería Importamos la librería TLC1543 creada anteriormente Vamos leyendo cada uno de los sensores. Que salga por pantalla los valores leídos. ¿Te atreves?: Fichero Te...

Vamos a realizar un programa que siga la línea: * Pero ¡¡AL REVÉS!!! ¿por qué marcha hacia atrás? (o sea, la cámara mira hacia la parte trasera del sentido de la marcha): mira al final de la página. Fijaremos de antemano una velocidad pequeña de 25% y un incr...