Smart camera seguimiento color complejo
Kp, velocidad diferencial del motor.... ¿Eso qué es?
En la extensión CAMARA INTELIGENTE ESPECÍFICA PARA EVENTOS
Encontramos estas dos instrucciones
¿Qué significan?
Vamos a definir dos sistemas de coordenadas
- Las coordenadas del fondo de PixiCam
- Las coordenadas de la SmartCam asociadas al evento (en este caso el seguimiento del color) que en la instrucción se llama velocidad diferencial (no puedo llamarlo velocidad pues son coordenadas espaciales, como físico lo siento, no puedo 😫)
Las coordenadas de fondo de Pixicam son fijas, y van desde 0,0 a 320,240 y se pueden ver en la pantalla de PixiMon moviendo el ratón:
Las otras coordenadas "Las coordenadas de la SmartCam asociadas al evento" están asociadas al evento y están escalados según el valor de 100*Kp donde Kp tiene que ser un número de 0 a 1 por lo tanto el máximo es 100 y el centro de coordenadas lo fija el usuario en el número de la siguiente instrucción, ese número está referido a las coordenadas del fondo de Pixicam
Para entendernos mejor, si ponemos
El origen será 160,120, o sea lo normal, el centro del fondo de Pixicam, pero puede interesarte "acercar" la bola al robot por lo tanto ¿subirías y a más de 120 o bajarías de 120?
Para entenderlo mejor un dibujo:
Y para entenderlo mejor, vamos a ejecutar el siguiente programa test https://planet.mblock.cc/project/projectshare/3657404
Al ejecutarlo vemos que muestra las coordenadas de la pelota roja (asociada al evento) y como Kp es 0.3 va desde -30 a +30 tanto para X como para Y
Kp, velocidad diferencial del motor.... ¿Eso para qué sirve?
Pues como son las coordenadas de lo que se "separa" la bola de tu origen, puedes darle velocidad al motor derecho
El programa https://planet.mblock.cc/project/3613286
