Sigue líneas

Vamos a crear un programa SIGUE LÍNEASNEAS. El objetivo es que el robot ALVIK sea capaz de seguir cualquier trazado de líneas utilizando sus sensores IR

Ese

es

Para poder conseguirlo simplemente tendremos que establecer distintas condiciones de que hacer dependiendo de que sensor del robot detecta el trazado negro.

En este programa también hemos hecho que el robot nos trasmita los valores de los distintos sensores y que el usuario pueda interrumpir el proceso (todo suponiendo que el robot está conectado al equipo).

from arduino_alvik import ArduinoAlvik
from time import sleep
import sys

alvik = ArduinoAlvik()
alvik.begin()
sleep(5)

#Variable#VELOCIDAD constantsDEL to set and adjust wheel speed changesROBOT
base_speed = 2030

strength#IMPRIMIR =VALORES 0.1DE #PercentageLOS of speed change, calculated in adjustment
adjustment = base_speed * strengthSENSORES
while True:
    try:
        ir_left, ir_center, ir_right = alvik.get_line_sensors()
        print(ir_left, ir_center, ir_right)
        sleep(0.01)
        
        #Conditions#Condiciones tode checkgiro, andavance adjusty position on black lineparar
        if ir_center > 300:
            alvik.set_wheels_speed(base_speed, base_speed)
        elif ir_left > 300:
            alvik.set_wheels_speed(0, base_speed + adjustment)base_speed)
        elif ir_right > 300:
            alvik.set_wheels_speed(base_speed + adjustment,base_speed, 0)
        else:
            alvik.set_wheels_speed(0, 0)
          
  #INTERRUPCION DEL USUARIO
    except KeyboardInterrupt as e:
        print('over')
        alvik.stop()
        sys.exit()