Montaje 15 Servo

Servo
El servo es un motor que podemos controlar el ángulo de giro, hay diferentes clases, pero nos vamos a centrar en este que tiene un  precio muy barato: SG90 que varía desde 0º a 180º

Fuente Luis Llamas CC-B-SA https://www.luisllamas.es/controlar-un-servo-con-arduino/

Conecta el servo con la Echidna

El servo tiene tres cables,, marrón, rojo, y amarilo machos, conéctalos a uno de los pines de las extensiones, por ejemplo al D4 marcado como 1. Fíjate bien, el marrón indica la masa hacia el borde y el amarillo hacia la cara interior:

Experimenta con el servo

Entra en EchidnaScratch, saca su instrucción a la palestra y haz dos cliks, experimenta con varios ángulos, verás que menores que lo mínimo es 0º y lo máximo 180º

Aprende más sobre servos en esta página de Luis Llamas.

Montaje 15 Servo

Vamos a hacer un programa que el servo se mueva JUSTO EL MISMO ÁNGULO QUE LA PLACA ECHIDNA para conseguir que el servo se mantenga en su misma posicón.

Para ello hay que tener en cuenta que:

• La Echidna cuando no esta inclinada muestra un valor de 350º, vamos a llamarlo ángulo de inclinación
• El servo cuando está en su punto medio, el brazo está a 90º, vamos a llamarlo ángulo al valor que quiero que se mueva el brazo del servo
• Por lo tanto entre los dos variables será 350-90=260º
• Sí Ángulo es igual a inclinación menos esa diferencia 260 entonces tenemos que el servo se mantendrá constante en su posición

El programa es :

Se le añade un pequeño retardo de 0.5segundos pues se vuelve algo loco

El resultado es 

Todos los programas de este curso se encuentran en este repositorio: https://github.com/JavierQuintana/Echidna

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Para experimentar tienes que usar esta instrucción

Si intentamos trabajar con el servo con ángulos mayores de 180ª no hace caso, va al valor 180ª. Si ejecutas este programa lo verás:

Mira la diferencia con un servo de rotación continúa, fíjate como:

• Los extremos 0º y 180º es a máxima velocidad, pero un sentido u otro.
• 90º es parado. - Un valor intermedio es menos velocidad (se ve el ejemplo 80º y 100º)
• Si tiene deriva, (cosa frecuente) hay un potenciómetro para ajustar.