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Vamos a recordar lo que vimos aquí, dos cosas: Estos son los pines GPIO con la numeración BCM: Están diseñados para 3.3V sólo proporcionan 3mA cada pin luego NO conectes diréctamente componentes de 5V ni que consuman más corriente o de lo contrario E...

¿Qué es? Para entender el funcionamiento de los motores, primero tenemos que hablar de esta señal especial. La RASPBERRY igual que el ARDUINO (ver cap 2.4 curso Arduino) no es capaz de generar señales ANALÓGICAS. Un truco es generar una señal cuadrada de pul...

Si haces el curso, está disponible este préstamo para que lo puedas hacer:

El primer contacto con este robot va a ser controlar el movimiento. Nomenclatura: Hacia delante es donde está la cámara. Giphy GIF by NASA

Vamos a empezar por la parte importante de un rover: NASA/JPL-Caltech Los motores estan gobernados con los siguientes GPIO Interfaces Puertos GPIO de la Raspberry Pi IN1 P12 IN2 P13 ENA P6 IN3 P20 IN4 P21 ENB ...

Debido a que vamos a utilizar varias variables que serán comunes a varias librerías que también vamos a crear, vamos a crear un fichero común a todos, de momento será este: Cuando queramos incorporar estas variables pondremos esta instrucciónde Python from VA...

Para simplificar nuestros programas podemos hacer una librería propia. Esta librería la vamos a llamar MOVIMIENTOS.py y su contenido sería lo visto en las páginas anteriores, añadiendo las variables definidas en VARIABLES.py: import RPi.GPIO as GPIO from ...

Vamos a realizar un sencillo programa para romper el hielo, vamos a imitar los movimientos de la Sojourner Crédito de imagen: Proyecto Mars Pathfinder Unos movimientos delante, atrás, derecha, izquierda y paro utilizando la librería anterior: Solución ...

Ahora vamos a hacer lo mismo, pero gobernado por el teclado: PARAR = tecla ESPACIO ADELANTE=FORDWARD = f ATRAS=BACKWARD = b DERECHA=RIGHT = r IZQUIERDA=LEFT = l Solución Ponemos el fichero MOVIMIENTOS.py que hemos visto en la misma carpeta que v...

El control de la velocidad y de la posición exacta de las ruedas es muy imporante en un rover. Nos permite tener el control para sortear los obstáculos y darle las instrucciones precisas de movimiento NASA JPL Nuestro robot tiene unos discos en los ejes de la...

El WYC-H206 es un diodo emisor de IR por una parte y por otra es un sensor fotoeléctrico, que detecta los agujeros que hay enmedio de los dos, pasando por un pequeño adaptador 74x126 que adapta la señal para ser leida apropiadamente: Están conectados a los ...

En el siguiente vídeo vemos como cuando el sensor está encendido, el programa detecta un 0 y si el sensor está apagado, el programa detecta un 1: Fichero Pruebasensorvelocidad.py El programa es el siguiente: import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 Data...

Añadimos ahora las variables de paso siguientes a este fichero VARIABLES.py import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 DataMotorL = 8 IN1=12 IN2=13 ENA=6 IN3=20 IN4=21 ENB=26 ##############CONFIGURACION GPIO ENTRADAS SALIDAS #### GPIO.setmode(GPI...

Vamos a hacer una pequeña función donde le pasemos dos argumentos por cada motor (en total 4 argumentos): velocidad y número de pasos. Tiene que hacer: Si el número de pasos es positivo va hacia delante el motor. Si el paso es negativo es que el motor va h...

Vamos a hacer un programa que simulemos el gobierno real de un rover: No va a ser tan profesional pero es un primer paso para ver la complejidad de su programación. El programa utilizará la librería anterior MOVIMIENTOSPASO.py y gobernado con el teclado nu...

Los rovers tienen que ser autónomos en esquivar obstáculos, no pueden depender del control remoto desde la Tierra, no como la Sojourner que parece que tropieza con una roca: Crédito de imagen: Proyecto Mars Pathfinder Nuestro rover también, para ello tenemos ...

Lo primero que tenemos que hacer es ajustar su sensibilidad con el potenciómetro que tiene de tal manera que detecte de forma correcta un obstáculo: ES MUY SENSIBLE el punto está justo cuando se apaga: Tiene un led de infrarrojos que cuando hay un obstácu...

Ejecutamos este pequeño programa: Fichero 4-2-TestObstaculoIR.py import RPi.GPIO as GPIO import time DR = 16 DL = 19 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(DR,GPIO.IN) GPIO.setup(DL,GPIO.IN) for i in range(10000): print('\nSensor derecha :',GPIO.input(DR))...