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Para simplificar nuestros programas podemos hacer una librería propia. Esta librería la vamos a llamar MOVIMIENTOS.py y su contenido sería lo visto en las páginas anteriores, añadiendo las variables definidas en VARIABLES.py: import RPi.GPIO as GPIO from ...

Vamos a realizar un sencillo programa para romper el hielo, vamos a imitar los movimientos de la Sojourner Crédito de imagen: Proyecto Mars Pathfinder Unos movimientos delante, atrás, derecha, izquierda y paro utilizando la librería anterior: Solución ...

Ahora vamos a hacer lo mismo, pero gobernado por el teclado: PARAR = tecla ESPACIO ADELANTE=FORDWARD = f ATRAS=BACKWARD = b DERECHA=RIGHT = r IZQUIERDA=LEFT = l Solución Ponemos el fichero MOVIMIENTOS.py que hemos visto en la misma carpeta que v...

El control de la velocidad y de la posición exacta de las ruedas es muy imporante en un rover. Nos permite tener el control para sortear los obstáculos y darle las instrucciones precisas de movimiento NASA JPL Nuestro robot tiene unos discos en los ejes de la...

El WYC-H206 es un diodo emisor de IR por una parte y por otra es un sensor fotoeléctrico, que detecta los agujeros que hay enmedio de los dos, pasando por un pequeño adaptador 74x126 que adapta la señal para ser leida apropiadamente: Están conectados a los ...

En el siguiente vídeo vemos como cuando el sensor está encendido, el programa detecta un 0 y si el sensor está apagado, el programa detecta un 1: Fichero Pruebasensorvelocidad.py El programa es el siguiente: import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 Data...

Añadimos ahora las variables de paso siguientes a este fichero VARIABLES.py import RPi.GPIO as GPIO DataMotorR = 7 DataMotorL = 8 IN1=12 IN2=13 ENA=6 IN3=20 IN4=21 ENB=26 ##############CONFIGURACION GPIO ENTRADAS SALIDAS #### GPIO.setmode(GPI...

Vamos a hacer una pequeña función donde le pasemos dos argumentos por cada motor (en total 4 argumentos): velocidad y número de pasos. Tiene que hacer: Si el número de pasos es positivo va hacia delante el motor. Si el paso es negativo es que el motor va h...

Vamos a hacer un programa que simulemos el gobierno real de un rover: No va a ser tan profesional pero es un primer paso para ver la complejidad de su programación. El programa utilizará la librería anterior MOVIMIENTOSPASO.py y gobernado con el teclado nu...

Los rovers tienen que ser autónomos en esquivar obstáculos, no pueden depender del control remoto desde la Tierra, no como la Sojourner que parece que tropieza con una roca: Crédito de imagen: Proyecto Mars Pathfinder Nuestro rover también, para ello tenemos ...

Lo primero que tenemos que hacer es ajustar su sensibilidad con el potenciómetro que tiene de tal manera que detecte de forma correcta un obstáculo: ES MUY SENSIBLE el punto está justo cuando se apaga: Tiene un led de infrarrojos que cuando hay un obstácu...

Ejecutamos este pequeño programa: Fichero 4-2-TestObstaculoIR.py import RPi.GPIO as GPIO import time DR = 16 DL = 19 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(DR,GPIO.IN) GPIO.setup(DL,GPIO.IN) for i in range(10000): print('\nSensor derecha :',GPIO.input(DR))...

Añadimos más variables a VARIABLES.py Los comentados con más #: import RPi.GPIO as GPIO # MOTORES IN1=12 IN2=13 ENA=6 IN3=20 IN4=21 ENB=26 # SENSOR VELOCIDAD MOTORES DataMotorR = 7 DataMotorL = 8 #### SENSOR OBSTACULOS #### IR DR = 16...

Se puede conseguir más precisión añadiendo un tercer sensor y mucho más preciso: El sensor de Ultrasonidos. Mira en esta página para saber cómo se utiliza con el Arduino. Básicamente se emite un pulso por el pin Trigger, él emite una señal de 40kHz y según e...

Los rovers evidentemente no se pueden gobernar con un mando a distancia, pero sí que se gobiernan con señales de radio. Vamos a simular estas órdenes de radio con el mando de infrarrojos. All image credits: Chinese Academy of Sciences / China National Space ...

Un camino: a través de un satélite Los rovers marcianos envían la señal a alguno de los satélites artificiales que giran alrededor de Marte, que se llaman "orbitadores" que envían la señal a la Tierra. Fíjate el retardo de comunicaciones!! debido a lo que le ...

Alphabot tiene un receptor LFN0038K compatible con el protocolo estandard NEC y el mando emisor que acompaña a este kit también es compatible con él. Encima, para complicarnos más las cosas, tiene configuración PULL-UP como el resto de sensores de este robot, ...

El sensor IR está unido al GPIO número 18 luego añadimos en el fichero variables.py las siguientes líneas: IR = 18 GPIO.setup(IR,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP) lo de PUD_UP es porque su configuración es en PULL-UP LIBRERIA NEC.py Creamos este fichero que lo ponemos...