Rover Marciano Alphabot Rasbperry Y Python
Introducción
Los Rovers son un buen elemento STEAM para poder usar en el aula ver propuestas didácticas de la ...
Historia de los rovers
Rover es un vehículo para diseñado para moverse por un planeta o objeto astronómico Wikipedia OB...
Presentación de ALPHABOT
1. ALPHABOT
¿Qué buscamos? Para hacer el rover marciano tenemos unas características que cumplir y resolver ...
1.1 Ventajas
Ventaja 1: Raspberry, Arduino o ambos Lo primero que nos gustó es su versatilidad de que sirve ta...
1.2 Desventajas
Es importante que las conozcas: Primera desventaja: CUIDADO CON LAS PILAS 18650 No son tan peli...
1.2.1 Ojo con las baterías 18650
Son las baterías que podemos encontrar en los portátiles, coches eléctricos... son de Litio, por ...
1.3 DIY
Este robot es delicado y difícil de montar, hemos elaborada este pequeña guia de montaje o pued...
1.4 Configuración
INSTALAR SISTEMA OPERATIVO Tienes que instalar el sistema operativo Raspbian en la micro tarjet...
1.5 Vaya programación cutre!
Si eres un programador, te recomiendo que no sigas el curso, yo no soy un experto y seguro que es...
1.6 GPIO
Vamos a recordar lo que vimos aquí, dos cosas: Estos son los pines GPIO con la numeración BCM:...
1.7 PWM
¿Qué es? Para entender el funcionamiento de los motores, primero tenemos que hablar de esta seña...
1.8 Kit de prestamo
Si haces el curso, está disponible este préstamo para que lo puedas hacer:
Movimiento
2 Movimiento
El primer contacto con este robot va a ser controlar el movimiento. Nomenclatura: Hacia delante ...
2.1 Motores
Vamos a empezar por la parte importante de un rover: NASA/JPL-Caltech Los motores estan gober...
2.2 Fichero VARIABLES.py
Debido a que vamos a utilizar varias variables que serán comunes a varias librerías que también v...
2.3 Libreria MOVIMIENTOS.py
Para simplificar nuestros programas podemos hacer una librería propia. Esta librería la vamos a ...
2.4 Baile
Vamos a realizar un sencillo programa para romper el hielo, vamos a imitar los movimientos de la ...
2.5 Movimientos con tecla
Ahora vamos a hacer lo mismo, pero gobernado por el teclado: PARAR = tecla ESPACIO ADELANTE=F...
Velocidad
3 Control velocidad
El control de la velocidad y de la posición exacta de las ruedas es muy imporante en un rover. No...
3.1 ¿Cómo funciona?
El WYC-H206 es un diodo emisor de IR por una parte y por otra es un sensor fotoeléctrico, que det...
3.2 Prueba velocidad
En el siguiente vídeo vemos como cuando el sensor está encendido, el programa detecta un 0 y si e...
3.3 Variables.py
Añadimos ahora las variables de paso siguientes a este fichero VARIABLES.py import RPi.GPIO as ...
3.4 MOVIMIENTOSPASO.py
Vamos a hacer una pequeña función donde le pasemos dos argumentos por cada motor (en total 4 argu...
3.5 Movimientos con paso
Vamos a hacer un programa que simulemos el gobierno real de un rover: No va a ser tan profesio...
Sensores
4 Sensor obstáculos IR
Los rovers tienen que ser autónomos en esquivar obstáculos, no pueden depender del control remoto...
4.1 ¿Cómo funciona?
Lo primero que tenemos que hacer es ajustar su sensibilidad con el potenciómetro que tiene de tal...
4.2 Test
Ejecutamos este pequeño programa: Fichero 4-2-TestObstaculoIR.py import RPi.GPIO as GPIO import t...
4.3 Variables.py
Añadimos más variables a VARIABLES.py Los comentados con más #: import RPi.GPIO as GPIO # MO...
4.4 Evita obstáculos
Bueno ahora hay que hacer el típico programa que evite los obstáculos para que nuestro rover sea ...
4.5 Posibilidad ultrasonidos
Se puede conseguir más precisión añadiendo un tercer sensor y mucho más preciso: El sensor de Ult...
Control Remoto
5 Control remoto
Los rovers evidentemente no se pueden gobernar con un mando a distancia, pero sí que se gobierna...
5.0 Comunicación con los rovers
Un camino: a través de un satélite Los rovers marcianos envían la señal a alguno de los satélite...
5.1 NEC
Alphabot tiene un receptor LFN0038K compatible con el protocolo estandard NEC y el mando emisor q...
5.2 VARIABLES.py y NEC.py
El sensor IR está unido al GPIO número 18 luego añadimos en el fichero variables.py las siguiente...
5.3 Test Control Remoto IR
Vamos a ejecutar un sencillo programa que nos vaya diciendo los códigos que lee las diferentes te...
5.4 Control remoto
Vamos a simular la comunicación entre Tierra y el rover. Vamos a hacer un control remoto del robo...
Siguelíneas
6 Módulo siguelíneas
ORBITAS Esta claro que un rover de verdad no va a tener que seguir una línea pintada en el suelo...
6.2 TLC1543
Este robot no nos lo pone fácil con el siguelíneas ¿Por qué? Porque los 5 sensores (IR1..IR5) est...
6.3 TLC1543.py y VARIABLES.py
Tal y como hemos visto en la teoría del TLC1543 ¿Cómo está conectado? añadimos estas líneas al ar...
6.4 Test-Sigue-lineas
Podemos hacer un test para ver cómo funciona este siguelíneas y cómo funciona la librería Impo...
6.5 Siguelineas
Vamos a realizar un programa que siga la línea: * Pero ¡¡AL REVÉS!!! ¿por qué marcha hacia atrás?...
Servos
7 Servos
Los servos son motores con una reductora, un sensor de posición y un circuito de control del ángu...
7.1 BRAZO.py y VARIABLES.py
En Alphabot el servo de abajo del brazo robot (lo llamaremos eje z por ser el responsable del gir...
7.2 Test Brazo
Vamos a realizar una función que controle con el teclado el brazo robótico, si le pusieramos un d...
Cámara
8. Cámara
Los rover llevan más de una cámara: The Cameras on the Mars 2020 Perseverance Rover Nasa.gov ...
8.1 ¿Qué vamos a hacer?
Manejar la cámara web es fácil si queremos que salga por la salida HDMI de la Raspberry, simpleme...
8.2 Configuracion
Lo primero que tienes que hacer es activar la cámara y Remote GPIO ¿Recuerdas? En el capítulo 8....
8.3 Motion
Vamos a ver lo que sale por la cámara de forma remota : Imagen de Gifer MOTION Esta librería...
Proyecto final
Grupo Robotica Educativa Aragon
Toda la información aquí.
Muro
https://padlet.com/CATEDU/alphabot
Créditos
Autoría: Javier Quintana Peiró